机器人动态仿真

随着科学技术的不断发展，机器人技术显示了越来越广泛的应用领域。机器人仿真系统不仅为机器人的设计和研究提供了一种方便的工具，而且也为机器人的开发应用提供了方便而可靠的试验手段。本文是在参加了863高技术“智能机器人动态仿真系统”的基础上完成的，分以下几项工作。1.分析消化掌握了清华大学的“机器人动态仿真系统。（从算法到程序实现）2.完成了两个轨迹规划算法的实现工作。3.完成了通用逆运动学算法的设计和程序实现工作。4.完成了各关节PID控制器仿真工具的开发工作，为机器人的控制系统仿真提供了方便的工具。5.完成了Adept机器人的正、反向运动学的算法设计和程序实现工作。为系统提供了Adept机器人的模型。