机器人运动分析及三维图形动态显示

运动分析及图形显示在机器人仿真技术中占有重要的地位。我们动用图形学理论和运动分析知识，建立了一个机器人的运动分析及图形显示的试验系统。系统采用线架结构，利用三维体素造型方法构造了机器人及其环境的模型。系统提供了五种基本体素：立方体、正棱柱、任意棱斑、园柱、叉耳等。同时对机器人进行了运动分析及轨迹规划，并在囿图形显示屏幕上动画模拟机器人的工作过程。系统是有菜单式的用户接口，可交互式建立机器人及环境的模型，可以对屏幕上机器人进行各种操作，如：关节运动、手爪夹紧和放松、机械手移到指定位置等，还具有手部放大及从不同视图观察机器人的功能。