空间目标深度获取系统：“终点弹道炸点测量系统”方案设计

如何快速可靠地获取空间目标深度信息是计算机视觉领域中的一个关键问题。本文主要论述了利用立体视觉原理快速精确获取空间目标深度信息的方法。本系统是为测量落在多合相机有效视场内的炸点深度信息而设计的。其首先对各相机抽取出的特征点进行快速匹配处理，找到所有匹配点对；然后再利用已找到的匹配点对来恢复该空间目标的深度信息。系统所使用的特征点快速匹配算法是作者提出的一种新的算法，具有很好的效果，且对应用范围没有特殊要求，并给出了仿真结果。作者所做工作大致分成下面几部份：1、提出了一种基于熵算子的目标特征提取的平滑滤波器参数的自适应选取方法，即让计算机根据输入图象固有特性自动选择其平滑滤波器的参数，摆脱人为因素的影响，并给出了实例。2、提出了一种基子图象特征点的尘标约束的特征点快速匹配算法，该算法既保留了epipolar线约束快速匹配的优点，又解决了实际测量中epipolar无法解决的问题。这对于从硬件上实现本系统在理论上提供了可能。同时给出了由多相机特征点对来恢复该空间目标点深度信息的公式。3、对上述结果进行了误差分析，指出影响结果精度的主要因素，对提交实际测量精度提供了理论依据，并给出了仿真结果。4、为摄象机建立了成象几何模型，并对摄象机内部永外部参数进行了标定处理，介绍了一种简单快速标定摄象机内部和外部参数的方法。