测距定位技术；移动式机器人自动定位的一种新方法

建模、定位和道路规划是移动式机器人导航系统的基本问题，本论文给出了关于这三个问题，特别是定位问题的综述和参考文献，并且提出了测距定位这一新想法，即选取环境中某一点为原点，建立笛卡尔坐标参考系，把机器人移动载体视为一个质点，质点在参考系中的坐标即机器人的绝对位置，环境中物体的位置由物体边缘在参考系中的点集来描述，通过在参考系中做简单的几何计算，得知机器人对于环境内任一物体或空间点的相对位置。这一想法已初步在实验室中得以实现。定位的过程，是计算机控制激光－像机测距装置，进行对环境墙壁平面的启发式搜索和搜索成功后的测距过程，其中墙壁平面的特征和启发式规则人为地抽取，并编写在软件过程之中。实验表明，测距定位不但想法上突破了匹配定位，打算记定位等故有的定位模式，而且比较来看，其性能也是令人满意的，是一个值得注意的定位技术。