机器人轨迹误差分析与关节参数求解

本文首先在总体分析国内外机器人误差分析方法的基础上，指明前人对机器人误差的分析多数着重于对关节变量的分析，而很少涉及关节参数误差对机器人轨迹误差的影响；然后从两自由度机器人入手，详细分析了机器人关节参数如杆长、起始角等对机器人轨迹误差的影响程度，并通过求解关节参数建立机器人的精确模型；最后分析了六自由度机器人关节参数对轨迹误差的影响程度，并用单纯形法对机器人的关节参数进行求解，建立机器人的精确模型并获得机器人的正确轨迹。本文提出用单纯形法优化求解机器人关节参数，经过仿真验证：对六自由度机器人关节参数的求解是有效的，完全可以建立机器人的精确模型，完成了预定的研究目标，具有一定的学术价值和现实意义。