基于三维物体姿态测定的全方位观察

根据遥控作业环境中物体的三维模型,可利用机器人单幅图象中物体的三条边与模型中的三条对应边,求出三维物体姿态,但解不唯一,通过将这些可能姿态所产生的图象与实际图象匹配,可求出唯一正确姿态。利用姿态测定结果,可以描绘出从任意视点观测的同时包括被操作物体与机器人在内的三维图形(虚拟图象),从而辅助遥控操作手进行作业。文中给出了在基于PC机的图象处理系统及SGI图形工作站上进行的实验结果。

中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国人工智能学会计算机视觉及智能控制学会、IEEE控制系统学会北京分会、中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会、内蒙古电力学院（内蒙古工业大学电力学院）