自治式无缆水下机器人加速度控制

自治式无缆水下机器人能很好地抑制各自由度运动的耦合效应和等效于各自由度的力扰动,有效地克服附连水惯量的不利影响,充分改善系统的动态性能。笔者提出了自治式无缆水下机器人加速度控制．通过合理的加速度计布置方案抵消载体转动及柯氏力的影响,利用垂直陀螺精确补偿重力影响．进而构成相应的加速度及速度控制回路．仿真结果表明,引入加速度反馈大大改善了其速度回路的动态响应,增强了系统的鲁棒性．

《控制与决策》编委会、中国航空学会自动控制专业委员会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、黑龙江大学应用数学研究所