基于传感器的模糊参数自整定柔性关节抑制震动的研究

本文以谐波驱动系统为例分析了柔性关节机械手的动力学特性，通过电机端和负载端PD控制结合负载端的加速度反馈控制，并采用模糊参数自整定方法，能有效的抑制负载端的振动，通过几种方法的仿真结果比较表明，提出的方法是有效的。