略述浮游式海洋机器人的控制问题

本文探讨了海洋机器人的有关数学模型,坐标系的建立、描述方法、驱动方案、某些参数的闭环控制及其发展趋势等。 海洋资源是近三十年来许多国家争夺的主要对象。陆地资源的开发已有悠久历史,过去人类赖以生存的资源,主要来之于陆地。但陆地某些资源的开发和利用已接近尾声,据有关资料报导,陆地石油的开发可能只有几十年即将采尽。人类必须寻找新的资源产地,这就是海洋。那里有供几十亿人口生存的蛋白质和多种丰富的矿藏。 开发海洋有很大的难度,这个领域不适于人的直接生存,要想开发与征服海洋,必须借助于专用的工具,即海洋机器人。海洋深处的秘密人们还知道得很少,现正以各种技术手段进行探测。