多关节机器人误差分析与精度的评价方法

本文从机器人运动学基本理论出发,分析了造成机器人末端误差的原因,进而给出了线性偏差模型,并用最小二乘法进行运动学参数偏差的估计。最后用统计学方法导出了一种机器人精度的简便评价方法。