一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
| Data(s) |
1991
|
|---|---|
| Resumo |
本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快,便于实际应用 |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
易科.一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法,兵工自动化,1991,10(2):1-6，18 |
| Palavras-Chave | #运动学逆问题 #解析解 #算法 #收敛性 |
| Tipo |
期刊论文 |
