具有冗余自由度的异结构主从操作手的运动学控制

具有冗余自由度的异结构主从操作手的运动学控制邱继红（中科院沈阳自动化所９０届硕士生）具有冗余自由度的异结构主从操作手是一种新型结构型式的遥控操作手。本文对由一只通用型主手（６－ＤＯＦ）和一只具有冗余自由度（７－ＤＯＦ）的从手组成的异结构操作手系统的运..。