“探索者”号自治式无缆水下机器人控制软件体系结构

本文详细介绍了我们为“探索者”号自治式无缆水下机器人（以下简称ＡＵＶ）设计的控制软件体系结构。该体系结构可分为使命控制，运动监控与设备操作，实时调度和实时处理四个不同的控制层次及一个全局数据区五部分。

In this paper,the“Explorer” AUV control system software architecture is presented.The architecture can be divided to four control  levels and a common data area. The four control levels are mission control,movement monitor and equipment operation,real time scheduling,and realtime processing.

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