精密1号装配机器人控制系统的体系结构

介绍了精密1号装配机器人控制系统体系结构的设计与实现。精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人型号样机。它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性。

Under the support of the High Technology Research and Development Program of China, a high performance assembly robot named Accuracy 1 has been developed. The Accuracy 1 robot is of the SCARA configuration with 4 joints. It uses direct drive technology and has vision and force sensors. This paper presents the hardware and software architecture of the Accuracy 1 robot controller.

863计划资助