混凝土泵车浇筑过程机器人化探讨

对混凝土泵车布料机构的运动姿态调整采取了最优控制 ,解决了泵车机器人化的运动分析的臂解问题 ,论述了泵车动态分析中应解决和注意的问题 ,给出了泵车控制自动化的程序流程图和控制系统图 ,从而为提高泵车施工过程的自动化和泵车的机器人化提出了新的思路

The paper brings forward an optimal control method to modify motion postures of Concrete Boom Truck, and it solves inverse solution of kinematics for robotization, discusses the attentive questions and gives a programming flow chart. It provides a new idea for Robotization of Concrete Boom Truck.