基于CORBA的多机器人应用互操作系统的研究与实现

本文针对异构分布环境下的多机器人系统 ,提出了一种基于 CORBA规范和框架请求代理 (FRB)这一方式的应用系统集成模型 .为实现分布异构环境下的多机器人的通信、协同、编程 ,支持系统任务重组与重构、应用互操作提供一条有效途径 .并给出了一个自行设计的面向多机器人基于CORBA的对象互操作的方法、机制 .给出基于 CORBA的应用编程接口 (API)与扩展接口定义语言X- IDL,通过基于 CORBA的多机器人基本对象类的建立与对象的实现 ,实现基于 CORBA的多机器人互操作与开放分布处理原型系统 .

This paper presents a system integration model based on CORBA and Frame Reques Broker (FRB) in accordance with heterogeneous distributed Multirobot system. An effective approach is provided for implementing the communication, cooperation、programming of heterogeneous distributed Multirobot and supporting system task regroup and reconfiguration、application inter  operation. The method and mechanism are put forward to support object inter  operation towards Multirobot using CORBA communications. A CORBA  based API and extended IDL (X  IDL) are presented. Through the construction and implementation of robot basic object classes, a Multirobot inter  operation and open distributed processing prototype system is developed.

中国科学院机器人学开放研究实验室基金课题支持;;国家 86 3/ CIMS基金课题 !( 86 3- 511- 94 3- 0 0 7)