两栖机器人轮桨腿驱动装置研究

两栖机器人是一种能在陆上和水下环境作业的特种机器人，发展两栖机器人技术对我国发展海洋技术、近海以及甚浅海技术有前瞻性的战略意义。两栖机器人具备在极浅水、碎浪带和海滩区域作业的能力，可以满足调查、监测以及军事领域的探雷、扫雷等方面的应用需求。开发具有环境适应能力的两栖机器人对于民用和军用都有较强的现实意义。 本文综合在水中爬行和浮游特性和陆地上常用的机器人移动方式和运动特点，提出了轮桨一体化的新型复合移动机构，极大的改善两栖机器人对非结构环境的适应能力。轮桨驱动装置巧妙地将水下机器人最常用的螺旋桨推进器与陆地爬行机器人驱动轮结合为一体，实现了多种运动模式自动切换，从而增强了机器人的运动能力，使其既可以在陆地、滩涂、海底爬行，又可以在极浅水海域浮游。 在两栖机器人轮桨设计的初级阶段，采用国际上流行的多学科优化方法、从系统的整体工作环境、性能要求出发，运用多学科综合优化策略，充分考虑涉及到的多个学科的性能指标参数范围，以实现两栖轮桨流体力学和结构力学等学科在多学科综合优化流程框架内的优化设计。在两栖轮桨参数优化的基础上，运用Isight计算平台分别计算了基本型轮桨、开式轮桨和闭式轮桨水动力特性，并对三者的性能进行了对比。利用虚拟样机技术开发了基于陆地环境下两栖机器人的虚拟仿真平台，利用该平台可以和Matlab设计两栖机器人控制系统，从而研究两栖机器人的越障、避障能力。最后，本文完成了两栖轮桨驱动装置结构设计。