远程AUV航行控制算法的应用研究

本文针对我国正在研制开发的长航程自治潜水器的特性及其对航行控制的要求，进行了以下研究：自适应模糊PID控制方法和单神经元自适应PID控制方法在航向控制回路的应用研究，以及沿规划路径航行的6自由度仿真。 本文首先介绍了远程AUV航行控制系统的组成，然后根据自治潜水器的各项参数建立了水平面和垂直面的数学模型，并对水平面和垂直面的数学模型进行了验证。 将PID控制与模糊控制的简便性、灵活性以及鲁棒性结合起来，为AUV设计了可在线修改PID参数的自适应模糊PID控制器，仿真结果证明了该种控制方法不但提高了AUV系统的动态特性，而且可在参数摄动和外界扰动时获得较好的控制性能。 将单神经元自适应PID控制方法应用在了航向控制回路。仿真实验表明，该控制器是一种设计简单、实现方便的智能控制器，具有动态性能好、稳态精度高、抗干扰性能强等特点。尤其对那些时变的、非线性的、滞后的被控对象，具有良好的控制效果，能有效的克服海流、波浪等扰动，提高AUV系统的动态特性。该方法适用于其它非线性、时变、强干扰的不确定复杂系统。 最后本文建立了基于Simulink的沿规划路径航行控制回路，进行了6自由度模型的仿真。在仿真中设定起始点和目的点，就可得到仿真的路径和达到目的点的时间。 关键词：自治潜水器；自适应模糊PID控制；单神经元自适应PID控制；自治水下机器人仿真