浮力调节系统在远程AUV上的应用研究

本论文在参阅大量国内外文献的基础上，对远程AUV浮力调节系统进行了结构设计与控制方法的研究。 随着AUV技术的发展，流线型AUV应用浮力调节系统的需求越来越高，尤其对于远程航行，浮力调节和姿态调节变的尤为重要。水下机器人的浮力调节在远程AUV中的应用，将使机器人在水中的浮力随时保持零浮力状态，节约了航行中的动力消耗，而且可以调整机器人的姿态，减少水的阻力，为机器人更好的航行提供保障。 本文列举了几种典型的AUV浮力调节方法，并对其浮力调节的方式和特点进行了一定的描述。通过对这些浮力调节方法的探讨，提出了远程AUV的浮力调节方式。文中详细地介绍了此种调节方法，以远程AUV系统的的特性及其对浮力调节和姿态控制的要求，应用PID控制策略，对远程AUV设计了一个浮力调节系统。本系统选用油作为工作介质。通过向四个皮囊抽油或注油来改变排水量，从而调节浮力来改变载体的浮力、横倾和纵倾。 以远程AUV的动力学模型为对象，采用该调节方法进行了仿真验证，在matlab下仿真了浮力调节装置在远程AUV中的应用，包括浮力调节，横滚和纵倾角度的调节。结果表明在载体不同的超载或者压载不足的情况下，系统都可以取得满意的调节效果。 利用水下机器人中心的实验平台，设计了一套浮力调节装置，并在实验平台上进行了验证。通过水池实验验证了我们的想法，水下机器人的浮力状况能够得到很好的调节，能够达到预期的目标。