基于神经网络的水下机器人自适应解耦控制

提出了一种基于神经网络的逆控制的水下机器人解耦控制策略，解耦过程无需系统的精确数学模型，将变量间的耦合直接按照干扰处理，通过自适应逆控制中的扰动消除原理进行去祸设计。仿真结果表明，该算法原理简单、鲁棒性强、解耦效果良好。