基于栅格地图的多化学羽流源定位

本文研究了移动机器人在湍流环境中定位多个化学羽流源的问题。利用粒子随机行走方法建立动态羽流模型。在此环境中机器人进行梳状搜索并采集羽流数据,使用一种基于后验概率独立假设的改进贝叶斯算法融合这些传感器数据建立一张羽流源位置的概率地图,地图中具有高概率值的栅格指出了羽流源可能的位置。仿真结果说明了该方法的有效性,通过与标准贝叶斯算法的比较说明了该方法优点。

This paper addresses the problem of localizing multiple chemical plume sources in turbulent environment using a mobile robot.A time-variant plume model is built using Random-Walk Particle Tracking method.Then robotic executes a lawnmower search and samples chemical concentration data in the simulated environment,fusing the data to build an occupancy grid map using an adaptation of Bayesian occupancy grid mapping.The grid with a high posterior may contain an plume source.Simulation results validate the metho...