基于Internet遥控的全方位移动机器人控制系统设计及实现

移动机器人在工业、农业、科技、军事、服务、社会各个领域都有着比较广泛的需求和应用。针对移动机器人的技术研究和系统开发也得到了更多的重视，尤其是移动机器人作为导航、多传感器信息融合、自主智能控制的实验载体，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求，这就需要一个较好的移动机器人实验平台作为对实验研究的硬件和软件支持。本文在己有硬件基础上设计了移动机器人的软件控制系统，其中实现了运动规划、运动学插补、示教再现、手动控制、简单避碰等基本功能，同时为用户进一步开发并试验自己的控制方法提供了开放式的软件结构和接口。另外随着互联网的出现和网络技术应用的延伸，基于网络的机器人遥控技术成为网络技术和机器人技术的一个新的结合点。用户通过本地浏览器就能访问到远程机器人并能对其进行远程操作和监视。本文设计了一个基于互联网的机器人遥控系统，构造了一个集研究和实验为一体的机器人遥控平台，其结构包括网络服务器、图像服务器、机器人服务器和人机交互接口等几个部分，同时设计并实现了可以满足多服务同时支持多用户的机制，可以为用户提供机器人控制、机器人运动图像反馈、机器人运动状态反馈、机器人虚拟表现等服务，最后把这一遥控系统与移动机器人相联成功地进行了部分的实验。