移动机器人动作序列器的设计与实现

移动机器人是当前机器人领域的研究重点之一，吸引了许多学者的注意。移动机器人有着巨大的应用潜力。各式各样的机器人开始逐步进入社会各个领域，并在其中发挥着越来越重要的作用，特别是在科技探险、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险领域，其具有的优势越来越受到各国的重视。 移动机器人的研究涉有到人工知能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科。随着移动机器人功能越来越强、复杂度越来越高，对其控制系统的软件体系结构的研究也日益受到重视，并提出了许多不同的体系结构。 论文综述了移动机器人研究和应用的现状，以及移动机器人的几个关键技术。在第二章中给出了单兵可携带移动机器人的硬件平台。第三章，在对已有三种移动机器人软件体系结构分析比较的基础上，设计了针对于特定移动机器人的控制系统结构。该设计主要基于已有三层体系结构，在设计过程中引入了面向对象技术和软件设计模式的思想；在设计其序列层时，采用XML作为序列的描述语言，简化序列层的实现，并提高序列层的可扩展性。在命令（行为）的设计上采用多线程技术，一个命令对应一个线程。序列层通过序列脚本激活或禁止控制层中命令。第四章，说明了系统的实现以及在实现中所使用的软件设计模式。