基于波扩散方法的工业机器人路径规划

为避免繁琐的机器人示教过程,提出一种离线的基于波扩散方法的工业机器人路径规划算法．首先对机器人的工作空间离散化,针对工作空间中的障碍点和自由点进行二值标记;然后用波扩散方法对自由点进一步标记,并进行了路径搜索;最后,对波扩散法与深度优先算法路径搜索进行了比较．将该算法用于6-自由度工业机器人的仿真实验,得到了满意的效果．

Instead of using the tedious process of robot teaching, an off-line path planning algorithm based on wave expansion method has been developed for industrial robots.The continuous Cartesian W-space in world coordinates is discretized into an equidistant 3D

《控制与决策》编辑委员会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、中国兵工学会自动控制专业委员会