一种4自由度混合型并联平台机器人

提出一种用水平导轨上4个滑块作为原动件的混合型4自由度并联平台机器人，该机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该机器人的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解，用Grassman几何法分析了该机器人在其工作空间内不会出现奇异形位。基于该4自由度并联平台机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的5轴联动数控机床。