可重构模块化机器人逆运动学的分布式求解方法

根据多Agent理论和可重构机器人结构分布的特点。我们建立了一种基于多Agent的可重构机器人分布式控制系统模型。机器人逆运动学是机器人运动规划和轨迹控制的基础，利用多Agent系统的合作机制提出了一种新的逆运动学的分布式算法，解决了机器人关节之间的强耦合问题，这种方法没有集中的运动学模型，因此能适用于任何构形的机器人，同时也适用于冗余机器人的逆运动学求解。