仿人机器人冗余手臂的设计及其逆运动学的封闭解

操作型仿人机器人的研制是目前国内外学者研究的重要课题。仿人机器人手臂是机器人实现模仿人体手臂操作功能的重要部分。本文根据人体手臂的结构特点，结合机器人机械结构的具体要求，提出了一种七自由度冗余手臂的选择方案，并针对此7DOF冗余手臂提出了新的逆运动学封闭解的求解方法。