控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题
| Data(s) |
2002
|
|---|---|
| Resumo |
考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题，在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统，利用滑动模态的思想和多步控制策略，设计了不连续反馈镇定律，该镇定律一方面满足控制受限条件，另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε领域中，最后对移动机器人进行了仿真，验证了该方法的有效性。 国家自然科学基金 (697740 0 9);; 中国科学院沈阳自动化所知识创新工程基金 (F990 1 1 6)资助 |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
王朝立; 霍伟; 谈大龙.控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题,自动化学报,2002,28(2):222-228 |
| Palavras-Chave | #滑动模态 #移动机器人 #非完整动力学系统 #镇定问题 #控制受限 |
| Tipo |
期刊论文 |
