超冗余度机械臂的路径安全性优化研究
| Data(s) |
2003
|
|---|---|
| Resumo |
提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 ,相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5) |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
王建滨; 马培荪; 徐军; 郝颖明 .超冗余度机械臂的路径安全性优化研究,上海交通大学学报,2003,37(5):710-714 |
| Palavras-Chave | #随机路标法 #超冗余度机械臂 #路径规划 #图论 #Dijkstra算法 |
| Tipo |
期刊论文 |
