仿人机器人柔性腰部机构研究

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响,本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。

国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)。