仿人机器人腰机构控制及分析实验平台研究

介绍了一种新型的仿人机器人两自由度腰部结构,给出了该机构两个伺服电机的PID控制策略,建立了基于PC机CAN卡的网络控制平台,该平台可实现腰部机构的实时控制及实时机构控制响应特性分析,该平台还具有扩展性强、成本低的特点。

It instruduces an innovative 2-DOF waist mechanism of a humanoid robot, puts forward a PID control arithmertic. It builts a network control platform based on a CAN-bus card used in PC computer. It can realize realtime control and peculiarity analyses of the waist mechanism.

国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)。