一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究

采用串联约束 /并联驱动的原理 ,通过加入约束机构 ,设计一种新型柔索驱动并联机器人。然而由于约束机构的引入 ,机器人的动力学分析变得更为复杂。在对机器人进行运动学分析的基础上 ,利用牛顿 欧拉法建立机器人动力学方程。仿真结果证明了该方法的有效性

Based on the principle of serial restraining and parallel  driving, a new type of wire  driven parallel robot with a restraining machine is designed. With a restraining machine, the dynamic analysis on robot becomes more complicated. We set up robot dynamic equations using Newton  Euler method on the basis of kinematics analysis of robot. The simulation result testified the validity of this method.

国家自然科学基金项目 (5 0 2 75 14 3 )资助