基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法
| Data(s) |
2005
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|---|---|
| Resumo |
利用基于无色卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界.基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果,验证了该方法的有效性. |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
宋崎; 韩建达.基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法,机器人,2005,27(3):226-230，235 |
| Palavras-Chave | #UKF #主动建模 #在线 #联合估计 #逆动力学控制 |
| Tipo |
期刊论文 |
