基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究
| Data(s) |
2006
|
|---|---|
| Resumo |
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠。 国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170) |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
钟华; 吴镇炜.基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究,中国机械工程,2006,17(3):227-229，233 |
| Palavras-Chave | #仿人机器人 #构形控制 #冗余度 #操作臂 |
| Tipo |
期刊论文 |
