链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究
| Data(s) |
2006
|
|---|---|
| Resumo |
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。 国家“863”高科技计划资助项目(2001AA422360) |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
刘金国; 王越超; 李斌; 马书根.链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究,系统仿真学报,2006,18(3):688-692 |
| Palavras-Chave | #可重构模块机器人 #变形机器人 #链式结构 #非同构构形 #构形矩阵 |
| Tipo |
期刊论文 |
