变形机器人倾翻稳定性仿真分析
| Data(s) |
2006
|
|---|---|
| Resumo |
凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。 国家“863”高科技计划资助项目(2001AA422360) |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
刘金国; 王越超; 李斌; 马书根.变形机器人倾翻稳定性仿真分析,系统仿真学报,2006,18(2):409-415 |
| Palavras-Chave | #变形机器人 #稳定锥 #倾翻稳定指数 #能动构形 #非结构环境 |
| Tipo |
期刊论文 |
