自主越障巡检机器人质心调节控制
| Data(s) |
2006
|
|---|---|
| Resumo |
巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作.最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性. 国家863计划资助项目(2002AA420110) |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
朱兴龙; 王洪光; 房立金; 赵明扬; 王鲁单.自主越障巡检机器人质心调节控制,机器人,2006,28(4):385-388 |
| Palavras-Chave | #自主越障 #质心调节 #输电线路检测 #移动机器人 |
| Tipo |
期刊论文 |
