蛇形机器人步态转换CPG控制器
| Data(s) |
2007
|
|---|---|
| Resumo |
蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节,使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动.基于对该节律运动机制的分析,给出蛇运动神经系统的主要功能特性.首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制,控制蛇形机器人组合关节,实现3种典型运动.通过单向激励串联该类CPG构成神经网络,给出该神经网络产生振荡输出的必要条件.用不同高级控制神经元命令激活下的输出,实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换.通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性.为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法. 国家自然科学基金(批准号:60375029);;国家高技术研究发展计划(批准号:2001AA422360);;日本学术振兴会科学研究补助金“JSPS”(编号:15360129) |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Palavras-Chave | #蛇形机器人 #双向循环抑制 #中枢模式发生器 #稳定性分析 #运动控制 |
| Tipo |
期刊论文 |
