移动机器人宜人化遥操作系统研究

本文介绍了一种适用于移动机器人的宜人化遥操作系统，该系统利用双目图像进行环境场景的三维重建，并对移动机器人及其载荷机械臂进行几何及运动学建模，结合图形学技术生成虚拟机器人、虚拟机械臂和虚拟地形.操作者在该虚拟环境中可以对虚拟机器人及虚拟机械臂进行反复规划和仿真直至规划路径准确无误.该系统可以应用于星球探测机器人和危险作业机器人的仿真验证，具有重要的实用价值。