旋翼飞行机器人航向鲁棒H∞控制

研究了模型直升机航向控制器设计以及仿真验证问题.非线性航向动力学模型可以线性化为具有仿射不确定性的线性系统.针对这个线性模型，提出了具有自适应机制的鲁棒H∞反馈控制器来提高控制效果，其中控制器的反馈增益由一组线性矩阵不等式解得.这种设计方法可以降低固定增益控制器所固有的保守性，提高控制效果.数字仿真表明所设计的控制器具有鲁棒干扰抑制性能。