基于双目重建不确定性的动态特征滤除

提出了一种基于双目视觉三维重建不确定性的环境动态特征滤除方法。针对利用立体视觉系统对机器人进行运动估计时,环境中的动态目标和环境静态背景与机器人的空间相对运动具有不一致性,将严重影响系统的精度的问题。根据动态目标与环境背景的空间运动不一致性,分析立体视觉三维重建的不确定性,利用重建的不确定性估计机器人与环境间的相对运动,通过随机一致性方法(RANSAC)滤除图像中的环境动态特征。仿真实验结果表明了本方法的可行性和有效性。

A binocular reconstruction uncertainty based environment dynamic feature filtering method is proposed.The inconsistency of relative motion between dynamic objects and backgroud of environments is one of the main factors that decrease the accuracy of binocular-based ego-motion estimation of mobile robot. Binocular reconstruction uncertainty is analyzed and utilized in relative motion estimation between mobile robot and environment.Then the random sample consensus(RANSAC) method is used to filter dynamic feat...