结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究

互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。

The random time-delay exists in the Internet can influence the real-time interaction between the operator and teler- obot.And it also reduces the stability and the manipulability of the system.This paper proposes a novel approach based on the dynamic neural group model.With analysis of the control instruction sequence from operator,it is able to realize the inference about the operator intention.Under the random time-delay,the telerobot can realize the expected tasks through the local-autonomy control,which...

国家自然科学基金(No.60334010)~~