制约机器人向先进制造系统集成若干问题的研究

先进制造技术是21世纪各国竞相发展的重要技术，机器人作为佩一种具有高度柔性的自动化生产一设备必将成为先进制造系统的重要组成部分。但是，目一前将机器人集成到先进制造系统中来还存在许多问题，主要包括机器人控制器的开放性、通一讯联网、实用的离线仿真、离线编程、多机器人合作以及纳入车间监控管理系统等问题。我国工业机器人控制器以及机器人机械本体己经进入小批量生产应用阶段，从制造技术发展上来分析，机器人产品飞只有适应了先进制造系统的需求，才能得到更广泛的应用，取得更大的应用效果。结合“863 "重大产业化项目“弧焊机器人产业化开发及应用工程”以及中科院先进制造技术创新基地项目“工业机器人控制器上位机功能软件开发”，我们提出了“制约机器人向先进制造系统集成若干问题的研究”这一课题。本论文研究内容主要包括以下儿个方面：1．机器人虚拟模型三维显示技术的研究通过建立机器人的运动学模型，实现了基于UpenGL的机器人虚拟模型的三维显示。一该模型具有一定的通用性，通过改变机器人的杆件尺寸可适用于关节型的各种机器人操作机。2．机器人标定技术的付佩究提出了一种简单实用的标定方法，为国产机器人性能指标的出厂检测提供了快捷方便的途径。建立机器人的误差模型，提高机器人的离线编程精度。3．基于CAN的现场总线联网技术的研究机器人控制器增加联网功能，可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。4．机器人生产线监控技术的研究通过工业机器人的联网技术，完成了机器人生产线的实时监控，包括机器人工作状态监视、机器人运行参数的监视，机器人运行一记录查询以及系统维护等功能。机器人离线编程技术的砂干究应用以上成果，完成了机器人生产线的实时监控，包括机器人工作状态监视、机器人运行参数的监视，机器人运行记录查询以及系统维护等功能。