基于CAN总线的多机器人支撑环境的研究与实现

本论文旨在利用现有的机器人控制技术，结合现场总线（CAN）技术和通信技术，通过对现有机器人控制器进行的硬件改进和软件开发，在提高控制器性能的前提下，使其适合于多机器人生产线模式。并结合自行开发的上位机监控制软件，实现多台机器人的网络互联。本论文完成了从总体结构设计到具体实现工作，包括监控机系统软件、机器人控制器实时操作系统软件编制，为多机器人系统提供了强有力的支撑环境，实现了多机器人系统的在线状态查询、监控、作业文件下载和备伤等功能。并为控制器开发出内嵌软PLC，使多机器人生产线系统对自身及周边设备I/O具有了更强的适应能力。