基于视觉伺服的水下机器人悬停定位
| Data(s) |
01/05/2007
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|---|---|
| Resumo |
为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运动的伺服控制．以本单位的水下机器人控制系统实验研究平台为载体,在实验水池内完成了实验．实验结果表明,在存在外力扰动的情况下机器人可以运动到指定位姿并保持悬停． 《控制与决策》编辑委员会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会 |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Publicador |
东北大学出版社 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
吴清潇; 郝颖明; 李硕; 朱枫.基于视觉伺服的水下机器人悬停定位.见：东北大学出版社.2007中国控制与决策学术年会论文集,,200705,419-421，426 |
| Palavras-Chave | #水下机器人 #悬停定位 #视觉伺服 #位姿估计 |
| Tipo |
会议论文 |
