Conception d’un mécanisme déployable à grand ratio d’expansion et de son système d’actionnement par roues d’inertie pour applications spatiales

Cette thèse propose de développer des mécanismes déployables pour applications spatiales ainsi que des modes d’actionnement permettant leur déploiement et le contrôle de l’orientation en orbite de l’engin spatial les supportant. L’objectif étant de permettre le déploiement de surfaces larges pour des panneaux solaires, coupoles de télécommunication ou sections de station spatiale, une géométrie plane simple en triangle est retenue afin de pouvoir être assemblée en différents types de surfaces. Les configurations à membrures rigides proposées dans la littérature pour le déploiement de solides symétriques sont optimisées et adaptées à l’expansion d’une géométrie ouverte, telle une coupole. L’optimisation permet d’atteindre un ratio d’expansion plan pour une seule unité de plus de 5, mais présente des instabilités lors de l’actionnement d’un prototype. Le principe de transmission du mouvement d’un étage à l’autre du mécanisme est revu afin de diminuer la sensibilité des performances du mécanisme à la géométrie de ses membrures internes. Le nouveau modèle, basé sur des courroies crantées, permet d’atteindre des ratios d’expansion plans supérieurs à 20 dans certaines configurations. L’effet des principaux facteurs géométriques de conception est étudié afin d’obtenir une relation simple d’optimisation du mécanisme plan pour adapter ce dernier à différents contextes d’applications. La géométrie identique des faces triangulaires de chaque surface déployée permet aussi l’empilement de ces faces pour augmenter la compacité du mécanisme. Une articulation spécialisée est conçue afin de permettre le dépliage des faces puis leur déploiement successivement. Le déploiement de grandes surfaces ne se fait pas sans influencer lourdement l’orientation et potentiellement la trajectoire de l’engin spatial, aussi, différentes stratégies de contrôle de l’orientation novatrices sont proposées. Afin de tirer profit d’une grande surface, l’actionnement par masses ponctuelles en périphérie du mécanisme est présentée, ses équations dynamiques sont dérivées et simulées pour en observer les performances. Celles-ci démontrent le potentiel de cette stratégie de réorientation, sans obstruction de l’espace central du satellite de base, mais les performances restent en deçà de l’effet d’une roue d’inertie de masse équivalente. Une stratégie d’actionnement redondant par roue d’inertie est alors présentée pour différents niveaux de complexité de mécanismes dont toutes les articulations sont passives, c’est-à-dire non actionnées. Un mécanisme à quatre barres plan est simulé en boucle fermée avec un contrôleur simple pour valider le contrôle d’un mécanisme ciseau commun. Ces résultats sont étendus à la dérivation des équations dynamiques d’un mécanisme sphérique à quatre barres, qui démontre le potentiel de l’actionnement par roue d’inertie pour le contrôle de la configuration et de l’orientation spatiale d’un tel mécanisme. Un prototype à deux corps ayant chacun une roue d’inertie et une seule articulation passive les reliant est réalisé et contrôlé grâce à un suivi par caméra des modules. Le banc d’essai est détaillé, ainsi que les défis que l’élimination des forces externes ont représenté dans sa conception. Les résultats montrent que le système est contrôlable en orientation et en configuration. La thèse se termine par une étude de cas pour l’application des principaux systèmes développés dans cette recherche. La collecte de débris orbitaux de petite et moyenne taille est présentée comme un problème n’ayant pas encore eu de solution adéquate et posant un réel danger aux missions spatiales à venir. L’unité déployable triangulaire entraînée par courroies est dupliquée de manière à former une coupole de plusieurs centaines de mètres de diamètre et est proposée comme solution pour capturer et ralentir ces catégories de débris. Les paramètres d’une mission à cette fin sont détaillés, ainsi que le potentiel de réorientation que les roues d’inertie permettent en plus du contrôle de son déploiement. Près de 2000 débris pourraient être retirés en moins d’un an en orbite basse à 819 km d’altitude.

MIROIRS : l’identité et l’intimité sexuelle chez les femmes ayant vécu l’expérience de l’ablation d’un sein

Dans la société occidentale le corps et les seins ont été investis au fil des siècles. Selon le sociologue Amadieu, «le poids des apparences» est de plus en plus prégnant. Qu’arrive-t-il lorsqu’une femme reçoit le diagnostic d’un cancer du sein, doublé par l’annonce de l’ablation de celui-ci? C’est la perte de références. Il y aura désormais un avant et un après. Dans sa trajectoire de maladie, la femme ayant eu une mastectomie recevra de nombreuses images dans le Miroir par le biais de son propre regard, de celui de son partenaire sexuel et de celui des autres femmes. La première image est celle d’une femme mutilée. Cette altération corporelle a conduit certaines à un questionnement profond à l’égard de leur «entièreté d’être femme» et, corrélativement, à leur capacité de séduction. Notre recherche a permis de retracer les images/conceptions qui surgissent dans les nombreux Miroirs de l’identité et de l’intimité sexuelle et d’identifier des stratégies visant une réappropriation bio/socio/symbolique de leur «être femme».

Facteurs individuels et environnementaux associés à la qualité de l’adaptation au début de l’adolescence des enfants qui présentaient des troubles de comportement sévères en bas âge : effet modérateur du genre.

La présente recherche s’intéresse aux élèves du primaire (6-9ans) qui ont des problèmes de comportement, en particulier les filles, et concerne la qualité de leur adaptation lors du passage à l’adolescence. À risque élevé de persistance lorsqu’ils débutent à l’enfance, les problèmes de comportement sévères sont reliés au développement de conséquences négatives futures. Par contre, dans certains cas, les jeunes ne persisteront pas dans une trajectoire de trouble de comportement à l’adolescence. Il reste tout de même à savoir si leur niveau d’adaptation est acceptable. L’étude vise d’abord à identifier, chez des enfants (N=435) en troubles de comportement précoces, des sous-groupes latents selon la qualité de leur adaptation, puis à décrire et comparer les facteurs individuels et environnementaux qui sont associés à la qualité de leur adaptation au début de l’adolescence en vérifiant l’effet modérateur du sexe. Les résultats montrent un modèle à trois classes ; un sous-groupe d’enfants présentant une adaptation positive à l’adolescence, un sous-groupe ayant une adaptation plus négative et un troisième sous-groupe où les enfants, surtout des filles, présentent une adaptation encore plus difficile. De plus, seuls trois facteurs individuels (opposition, agressivité indirecte et performance scolaire) et trois facteurs environnementaux (consommation des parents, discipline coercitive et fréquentation de pairs déviants) prédisent l’appartenance à un sous-groupe. Les résultats soutiennent l’importance d’une meilleure connaissance des facteurs prédicteurs de la qualité d’adaptation afin d’intervenir dès l’apparition des premiers indices du trouble de comportement en ciblant particulièrement les filles.

Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique

Ce projet de recherche, intitulé Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique traite un des problèmes contemporains de la robotique, à savoir la coopération entre l'humain et la machine. La robotique est en pleine expansion depuis maintenant deux décennies: les robots investissent de plus en plus l'industrie, les services ou encore l'assistance à la personne et se diversifient considérablement. Ces nouvelles tendances font sortir les robots des cages dans lesquelles ils étaient placés et ouvrent grand la porte vers de nouvelles applications. Parmi elles, la coopération et les interactions avec l'humain représentent une réelle opportunité pour soulager l'homme dans des tâches complexes, fastidieuses et répétitives. En parallèle de cela, la robotique moderne s'oriente vers un développement massif du domaine humanoïde. Effectivement, plusieurs expériences sociales ont montré que l'être humain, constamment en interaction avec les systèmes qui l'entourent, a plus de facilités à contribuer à la réalisation d'une tâche avec un robot d'apparence humaine plutôt qu'avec une machine. Le travail présenté dans ce projet de recherche s'intègre dans un contexte d'interaction homme-robot (IHR) qui repose sur la robotique humanoïde. Le système qui en découle doit permettre à un utilisateur d'interagir efficacement et de façon intuitive avec la machine, tout en respectant certains critères, notamment de sécurité. Par une mise en commun des compétences respectives de l'homme et du robot humanoïde, les interactions sont améliorées. En effet, le robot peut réaliser une grande quantité d'actions avec précision et sans se fatiguer, mais n'est pas nécessairement doté d'une prise de décision adaptée à la situation, contrairement à l'homme qui est capable d'ajuster son comportement naturellement ou en fonction de son expérience. En d'autres termes, ce système cherche à intégrer le savoir-faire et la capacité de réflexion humaine avec la robustesse, l'efficacité et la précision du robot. Dans le domaine de la robotique, le terme d'interaction intègre également la notion de contrôle. La grande majorité des robots reçoit des commandes machines qui sont généralement des consignes de trajectoire, qu'ils sont capables d'interpréter. Or, plusieurs interfaces de contrôle sont envisageables, notamment celles utilisant des outils haptiques, qui permettent à un utilisateur d'avoir un ressenti et une perception tactile. Ces outils comme tous ceux qui augmentent le degré de contrôle auprès de l'utilisateur, en ajoutant un volet sensoriel, sont parfaitement adaptés pour ce genre d'applications. Dans ce projet, deux outils haptiques sont assemblés puis intégrés à une interface de contrôle haptique dans le but de commander le bras d'un robot humanoïde. Ainsi, l'homme est capable de diriger le robot tout en ajustant ses commandes en fonction des informations en provenance des différents capteurs du robot, qui lui sont retranscrites visuellement ou sensoriellement.

Autoritarismes étatiques et régulation religieuse du politique en République démocratique du Congo : analyse discursive de la parole épiscopale catholique sur les élections (1990-2015)

Centrée essentiellement autour de la parole épiscopale congolaise, la présente recherche porte sur les articulations de la religion et du politique dans une perspective limitée au catholicisme en RDC. En prenant pour base empirique la ville de Kinshasa, elle thématise les effets des dynamiques religieuses sur les fermentations sociales et les changements politiques dans un contexte d’autoritarisme. Celui-ci est, dans ce travail, problématisé comme le fait conjoint de l’institution étatique et de l’organisation religieuse catholique. Le choix de cette approche relationnelle basée sur les interactions entre religion et politique, permet d’inscrire ce travail dans le champ d’études des sciences des religions. L’approche retenue s’appuie également sur les avancées de la sociologie politique et éclaire la régulation religieuse du politique, rarement étudiée par les sciences humaines. Cette recherche s’inscrit donc à l’intersection entre l’histoire, la sociologie, les sciences politiques, l’anthropologie, l’analyse du discours, la philosophie et la théologie. Sa thèse centrale est organisée autour d’une question principale : comment la religion participe-t-elle à la régulation du politique dans le contexte d’autoritarisme caractéristique de la RDC ? La réponse à cette question croise l’approche fonctionnelle de la religion et l’analyse des déclarations institutionnelles de l’épiscopat congolais. Elle esquisse les relations entre, d’une part, contextes et événements sociopolitiques et d’autre part, discours et pratiques religieuses. Elle construit la scène religieuse à partir de la trajectoire sociopolitique, économique et culturelle de la RDC entre 1990 et 2015, sous les Présidents J.-D. Mobutu, L.-D. Kabila et J. Kabila. Elle étudie l'offre normative de sens de leurs éminences J.-A. Malula, F. Etsou et L. Monsengwo. L’analyse de la rhétorique de l’épiscopat sur les élections vérifie la plausibilité sociale et l’efficience politique de la parole épiscopale congolaise. Elle se ressource dans la pragmatique de la communication telle que mise en œuvre dans l’analyse argumentative du discours de R. Amossy et dans celle du discours politique de P. Charaudeau. En mettant la focale sur l’objet linguistique « vérité des urnes », la recherche pose au niveau normatif, juridique et éthique, le problème de l’institutionnalisation d’un État de droit en RDC. Les élaborations sur ce dernier niveau s’articulent autour de l’inscription de l’éthique dans l’agir politique. L’examen des modes conventionnels d’action des chrétiens (élections de 2006 et 2011) et non conventionnels (marche des chrétiens de 1992 et 2012) conduit à éclairer les modes de reproduction ou de contestation de l’autoritarisme étatique par l’organisation religieuse. Il permet de promouvoir une démocratie des valeurs et d’action adossée à la parrhêsia. L’introduction de l’aléthique dans la vie publique donne à voir la parole épiscopale congolaise comme un discours ethopoïétique. C’est sur ce point précis que les élaborations de M. Foucault sur la parrhêsia aident à thématiser la capacité de la religion à informer et à influencer la démocratisation de la RDC. De là, la requête formulée pour un nouveau système d’action institutionnelle de l’organisation religieuse, susceptible de promouvoir le courage de la vérité en situation autoritaire. Cette innovation permet de tenir ensemble les valeurs démocratiques et les valeurs de l’Évangile, en les corrélant à la cohérence axiologique, à la probité morale et à l’intégrité existentielle des protagonistes de la démocratisation de la RDC.

La cruauté aux origines de l’être et de la création

Depuis longtemps, deux thèmes reviennent avec insistance dans mes réflexions et doivent sans doute prendre racine dans la plus lointaine curiosité infantile: “comment naît-on à la vie psychique, d’où viennent les processus créateurs”. Il s’agit pour l’une et l’autre question d’aller fouiller dans les histoires, la mienne, celle de mes patients, celle aussi du patrimoine pour tenter d’affronter l’énigme des origines à jamais insaisissable. Je pense à certaines situations cliniques d’analyse avec des patients considérés comme états limites qui présentent parfois de grands bouleversements économiques, source d’ébranlement identitaire. Ils sont alors au plus près de ces questions existentielles et ils les traversent avec effroi sur le divan, en ma présence. Ces questions nous mènent avec difficultés au plus authentique de l’être et à la création dans une atmosphère de violence et de destruction. Je retrouve ces thèmes dans mes lectures, derrière le divan et je tente d’y percevoir les forces vives et impitoyables aux origines de la vie psychique et jusque dans l’économie des processus créateurs. Elles sont de nature autoconservatrice et pulsionnelle d’une violence excessive destructrice et constructrice. C’est ainsi que j’entends, je regarde, je sens se déployer sur différentes scènes du livre ou de la clinique, les accents incisifs de la cruauté qui suivent un mouvement de la confusion identitaire jusqu’aux variations chatoyantes de la bisexualité. Il y a dans cette trajectoire qui mène le sujet à l’altérité, tout le jeu des échanges et des lieux de passage, l’enjeu des espaces intimes et privés ou communs et partagés; il y a aussi des histoires de frontières et d’inquiétante étrangeté. Un fil rouge n’a cessé de relier ces espaces hétérogènes; il leur permet de coexister et de se mélanger pour que les processus de transmission s’y développent; c’est le champ du transitionnel (D. Winnicott). Cet espace est intermédiaire entre l’intérieur et l’extérieur, entre le familier et l’étranger, le Soi et l’autre, le présent et l’absent, le “déjà mort” et “le pas encore né”, l’entre-deux paradoxal soit ni l’un ni l’autre et les deux à la fois. C’est dans l’alchimie de cet espace incertain aux frontières poreuses, à l’intérieur du sujet, de la famille, sur une aire de jeu et au fil des pages, qu’opère la magie des processus identificatoires, de la construction de l’être tout au long de sa vie.

Políticas de geração distribuída e sustentabilidade do sistema elétrico

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Centro de Desenvolvimento Sustentável, 2015.

Représentations identitaires chez un homme ayant purgé une longue peine : aspects stables et mobiles

Nombre de recherches portent sur la question de l’abandon de la délinquance et du processus de désistance qui la précède. Bien que les angles d’approche soient diversifiés, elles s’entendent pour dire que ce processus implique des changements sociaux autant que personnels. Ce mémoire s’est intéressé à la question des changements identitaires chez des individus qui avaient été condamnés à une longue peine d’emprisonnement et qui ont obtenu leur libération conditionnelle totale. Le principal objectif de ce mémoire est de comprendre en quoi les aspects permanents de l’identité et ceux qui sont modifiables sont à l’œuvre dans la trajectoire de changement d’un homme condamné à perpétuité pour meurtre et qui a obtenu sa libération conditionnelle totale. La méthode qualitative qu’est le récit de vie, et selon une perspective phénoménologique, a été utilisée afin d’atteindre les objectifs de cette recherche. Un homme condamné à une sentence de prison à vie, mais ayant obtenu sa libération totale a été rencontré en dix entretiens en profondeur d’une durée d’une heure à une heure et demie. Nous avons choisi de procéder à un nombre élevé d’entretiens de type semi-directifs afin de permettre l’approfondissement des propos de l’individu rencontré. Les résultats suggèrent que certaines représentations de l’identité restent stables dans le temps alors que d’autres se transforment au fil de la trajectoire de vie. En effet, de l’analyse du récit de vie de l’individu se dégagent deux représentations stables, qui marquent durablement l’identité de ce dernier dans sa trajectoire de vie, et quatre modifiables, qui se sont développées au cours de sa détention. Les résultats montrent aussi que les représentations stables semblent intervenir autant dans le processus criminogène que dans celui de la désistance.

Une étude sur le processus de changement menant au désistement criminel d’un détenu purgeant une peine à perpétuité dans la collectivité

La présente étude explore la trajectoire de vie d’un détenu condamné à une peine à perpétuité qui bénéficie d’une libération conditionnelle totale afin d’identifier laquelle ou lesquelles des cinq grandes conceptualisations théoriques du désistement criminel permettent le mieux d’expliquer sa trajectoire de désistement. Pour atteindre cet objectif, une méthodologie qualitative de type exploratoire a été privilégiée. Un homme purgeant une peine à perpétuité dans la collectivité a été rencontré en contexte d’entretiens afin de restituer en profondeur son histoire de vie et cerner, à la lumière des théories recensées, les concepts applicables à son désistement criminel. Une série de neuf entretiens d’environ une heure et demie a été réalisée. Le récit de vie de monsieur P est présenté et analysé pour illustrer l’applicabilité des principales conceptualisations théoriques du désistement criminel qui ont été recensées dans le présent mémoire. L’analyse des données recueillies a permis de faire ressortir l’importance de considérer le concept identitaire dans le processus de désistement et le changement psychologique qui l’accompagne. La discussion aborde quelques pistes d’interventions susceptibles de soutenir le travail des membres du personnel qui œuvrent auprès des délinquants qui purgent de longues peines. Celles-ci prennent en compte les défis posés par la clientèle particulière des détenus à perpétuité et cherchent à maximiser leur réintégration sociale lors de leur mise en liberté.

Représentations identitaires chez un homme ayant purgé une longue peine : aspects stables et mobiles

Nombre de recherches portent sur la question de l’abandon de la délinquance et du processus de désistance qui la précède. Bien que les angles d’approche soient diversifiés, elles s’entendent pour dire que ce processus implique des changements sociaux autant que personnels. Ce mémoire s’est intéressé à la question des changements identitaires chez des individus qui avaient été condamnés à une longue peine d’emprisonnement et qui ont obtenu leur libération conditionnelle totale. Le principal objectif de ce mémoire est de comprendre en quoi les aspects permanents de l’identité et ceux qui sont modifiables sont à l’œuvre dans la trajectoire de changement d’un homme condamné à perpétuité pour meurtre et qui a obtenu sa libération conditionnelle totale. La méthode qualitative qu’est le récit de vie, et selon une perspective phénoménologique, a été utilisée afin d’atteindre les objectifs de cette recherche. Un homme condamné à une sentence de prison à vie, mais ayant obtenu sa libération totale a été rencontré en dix entretiens en profondeur d’une durée d’une heure à une heure et demie. Nous avons choisi de procéder à un nombre élevé d’entretiens de type semi-directifs afin de permettre l’approfondissement des propos de l’individu rencontré. Les résultats suggèrent que certaines représentations de l’identité restent stables dans le temps alors que d’autres se transforment au fil de la trajectoire de vie. En effet, de l’analyse du récit de vie de l’individu se dégagent deux représentations stables, qui marquent durablement l’identité de ce dernier dans sa trajectoire de vie, et quatre modifiables, qui se sont développées au cours de sa détention. Les résultats montrent aussi que les représentations stables semblent intervenir autant dans le processus criminogène que dans celui de la désistance.

Une étude sur le processus de changement menant au désistement criminel d’un détenu purgeant une peine à perpétuité dans la collectivité

La présente étude explore la trajectoire de vie d’un détenu condamné à une peine à perpétuité qui bénéficie d’une libération conditionnelle totale afin d’identifier laquelle ou lesquelles des cinq grandes conceptualisations théoriques du désistement criminel permettent le mieux d’expliquer sa trajectoire de désistement. Pour atteindre cet objectif, une méthodologie qualitative de type exploratoire a été privilégiée. Un homme purgeant une peine à perpétuité dans la collectivité a été rencontré en contexte d’entretiens afin de restituer en profondeur son histoire de vie et cerner, à la lumière des théories recensées, les concepts applicables à son désistement criminel. Une série de neuf entretiens d’environ une heure et demie a été réalisée. Le récit de vie de monsieur P est présenté et analysé pour illustrer l’applicabilité des principales conceptualisations théoriques du désistement criminel qui ont été recensées dans le présent mémoire. L’analyse des données recueillies a permis de faire ressortir l’importance de considérer le concept identitaire dans le processus de désistement et le changement psychologique qui l’accompagne. La discussion aborde quelques pistes d’interventions susceptibles de soutenir le travail des membres du personnel qui œuvrent auprès des délinquants qui purgent de longues peines. Celles-ci prennent en compte les défis posés par la clientèle particulière des détenus à perpétuité et cherchent à maximiser leur réintégration sociale lors de leur mise en liberté.

Préférences musicales alternatives et ajustement psychosocial à la fin de l’adolescence : une approche développementale semi-paramétrique

Essai doctoral présenté à la Faculté des études supérieures en vue de l'obtention du grade de Docteur en psychologie (D. Psy,), option clinique

Préférences musicales alternatives et ajustement psychosocial à la fin de l’adolescence : une approche développementale semi-paramétrique

Essai doctoral présenté à la Faculté des études supérieures en vue de l'obtention du grade de Docteur en psychologie (D. Psy,), option clinique

De la clandestinité à la fierté : l’appropriation de l’espace urbain par la communauté gay

À partir de la décennie 1970, on voit surgir dans la plupart des métropoles en Occident des quartiers comprenant une grande concentration de ménages gays et d’établissements commerciaux destinés à cette clientèle. Les recherches menées sur le phénomène ont négligé de se pencher sur la façon dont la trajectoire de la communauté homosexuelle locale s’articule au parcours historique, politique et urbain de la ville où le quartier est situé. Ce travail vise à combler cette lacune et à éclairer la trajectoire qui a mené la population gay à s’approprier un espace urbain. Il dresse d’abord un panorama des quartiers étant devenus le secteur homosexuel de la ville et de la vie de ses habitants dans les métropoles de San Francisco, Paris et Montréal, à partir de sources secondaires sur l’urbanisation du quartier et sur la communauté gay locale depuis 1900 jusqu’à nos jours. Ensuite, il compare leur évolution selon une périodisation comportant deux axes principaux : l’époque où les homosexuels avaient un vécu clandestin dans la ville et la période où les gays cherchaient à vivre leur sexualité dans la sphère publique. Le résultat montre une trajectoire similaire où la sortie de la clandestinité aboutisse à un quartier ouvert, gentryfié et touristique qui passe par une formation de ghetto liée au contexte économique et politique national, mais aussi au cadre urbain de la ville. En identifiant les facteurs déterminants, il était possible de concevoir l’existence de figures types de quartier gay rendant possible la vie communautaire : le quartier gay portuaire et militant, le quartier symbole d’une culture et le quartier bastion ethnique.

Quand les interactions avec les professionnels orientent le choix des sources de soutien des proches aidants accompagnant à domicile une personne âgée atteinte d’un trouble de l’humeur

Méthodologie: Théorisation ancrée, Interactionnisme symbolique