Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament. Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

Disseny i projecte per a la construcció d’una màquina per a realitzar el tall a les castanyes

L’objecte del present projecte es el de realitzar el disseny per a la construcció d’una màquina per fer el tall de castanyes. Aquesta maquina inclourà la estructura, tolva d’alimentació, mecanisme de tall i sistema de seguretat. Un cop realitzat el tall a la castanya, aquesta serà evacuada per gravetat. L’alimentació dins la tolva i l’extracció del producte tallat es realitzarà manualment

Projecte d'ampliació d'una nau destinada a l'exposició i venda de materials de construcció

El peticionari és el propietari d’una nau industrial aïllada del terme municipal de Cassà de la Selva destinada a la venda i exposició de materials per a la construcció. A causa de la creixent demanda en el sector es vol ampliar la superfície de la nau, amb la intenció d’augmentar la zona comercial. El disseny i càlcul de l’ampliació de la nau aïllada inclou moviment de terres, fonaments, estructura, tancaments, coberta, paviments, obra de paleta, fusteria, i pintura. També s’inclourà el disseny i càlcul de les instal·lacions (aigua, baixa tensió, il·luminació, climatització, ventilació, contra incendis, plaques solars, sanejament) de l’ampliació

Projecte i disseny d’ una talladora de closques de castanya

L’objectiu d’ aquest treball consisteix en projectar i dissenyar una màquina amb capacitat per realitzar el tall lateral a les castanyes a gran producció. Ideada per complir la norma USFDA, integra una sèrie d' elements que permeten carregar els fruits de manera manual amb facilitat, un sistema de dosificat sobre una cinta de transport i una descàrrega d'aquests fruits sobre un sistema de rails que orienten i pre-carreguen un sistema de talladors de doble acció que s' encarrega de fer el tall i retirar el fruit

Disseny d’una nau industrial amb estructura i fonamentació de formigó prefabricat

L’objectiu d’aquest treball és realitzar un projecte on es buscaran diferents tipus de sabates prefabricada de formigó que hi ha en el mercat, per tal de seleccionar la més adequada a través d’una sèrie de càlculs, tant des del punt de vista tècnic, de facilitat de muntatge i de transport, com econòmic, i d’aquesta manera arribar a una solució. Aquest projecte és un subprojecte d’un altre que correspon a la construcció de la totalitat de la nau industrial prefabricada. Per tant, la part important d’aquest projecte és l’estudi de les sabates prefabricades de formigó, el qual, es realitzarà partint d’una informació addicional, que aparentment sembla poc important, però, en realitat, és imprescindible per dur-lo a terme

Escola i immigració : projectes i experiències en el context del Canadà. 'Escuela e inmigración : proyectos y experiencias en el contexto de Canadá'.

Se exponen proyectos educativos que se realizan en Canadá y que pueden ser tomados como ejemplos en España para crear nuevos planes educativos debido al aumento de alumnado de origen extranjero en los centros educativos.

Escola i immigració: projectes i experiències en el context del Canadà. 'Escuela e inmigración: proyectos y ecperiencias en el contexto de Canadá'.

A partir de la realidad actual sobre la presencia de alumnado de origen extranjero en los centros educativos, se dan a conocer otros contextos en los que se aplican políticas similares con bagajes más amplios de experiencia, como es el caso de Canadá.

Literatura infantil catalana i construcci?? nacional (1939-1985) : An??lisi del missatge educatiu. 'Literatura infantil catalana y construcci??n nacional (1939-1985) : An??lisis del mensaje educativo'

La literatura infantil y juvenil ha sido estudiada desde diversos campos y enfoques, especialmente desde la cr??tica literaria, el bibliotecon??mico y el peddag??gico. En cambio, el punto de partida de este art??culo es que la literatura infantil y juvenil tiene un papel educativo que le convierte en un proyecto posible de estudio de las Ciencias de la Educaci??n. Ya que el Libro Infantil es un claro ejemplo de transmisi??n de ideas, valores, de visiones del mundo.

Interacció i construcció del coneixement en situacions educatives : ensenyament-aprenentatge de la lectura. 'Interacción y construcción del conocimiento en situaciones educativas : enseñanza-aprendizaje de la lectura'.

Fecha aproximada

Les noves tecnologies en el disseny i construcció d'un espai per a l'estudi del desenvolupament de les papallones. 'Las nuevas tecnologías en el diseño y construcción de un espacio para el estudio del desarrollo de las mariposas'.

Resumen del autor en catalán

Consci??ncia pluriling??e i construcci?? de la identitat : l'experi??ncia personal a trav??s dels relats de vida

Resumen basado en el de la publicaci??n

Projecte d'una central d'energia elèctrica de 400 kW mitjançant concentradors solars i una turbina de vapor

L’objecte del projecte és dissenyar una central productora d’energia elèctrica a través d’una turbina de vapor i un generador acoblat a aquesta, mitjançant concentradors d’energia solar cilindro-parabòlics. Aquests concentradors captaran la radiació directa del sol per concentrar-la al focus de la paràbola, on s’hi col·locarà un receptor per l’interior del qual hi passarà un fluid que s’escalfarà gràcies a aquests raigs concentrats. En el projecte s’ha dissenyat la instal·lació i estudiat la radiació disponible a la zona, s’ha realitzat un estudi de la viabilitat de la instal·lació necessària i del cost econòmic d’una central d’energia termoelèctrica fictícia a la zona de Tarragona