Mapeamento de ambientes estruturados com extração de informações geométricas através de dados sensoriais

The objective of this thesis is proposes a method for a mobile robot to build a hybrid map of an indoor, semi-structured environment. The topological part of this map deals with spatial relationships among rooms and corridors. It is a topology-based map, where the edges of the graph are rooms or corridors, and each link between two distinct edges represents a door. The metric part of the map consists in a set of parameters. These parameters describe a geometric figure which adapts to the free space of the local environment. This figure is calculated by a set of points which sample the boundaries of the local free space. These points are obtained with range sensors and with knowledge about the robot s pose. A method based on generalized Hough transform is applied to this set of points in order to obtain the geomtric figure. The building of the hybrid map is an incremental procedure. It is accomplished while the robot explores the environment. Each room is associated with a metric local map and, consequently, with an edge of the topo-logical map. During the mapping procedure, the robot may use recent metric information of the environment to improve its global or relative pose

CARTOGRAFIAS ALTERNATIVAS NO ÂMBITO DA EDUCAÇÃO GEOGRÁFICA

É quase um consenso tácito de que cartografia é sinônimo de representação do espaço geográfico e por si só justifica-se no interior das práticas educacionais geográficas. Escolhemos, assim, problematizar esta expressão em seus termos “representação” e “espaço geográfico”, pondo em diálogo pela via da análise da produção cartográfica contemporânea as possibilidades de imaginações espaciais outras, como aquela de Doreen Massey (2008), que, ao tensionar a concepção de espaço-superfície põe em cheque a produção cartográfica como avalizadora de um modo hegemônico de pensamento sobre o espaço. Mapas psicogeográficos, mapas híbridos e mapas virtuais articulados ações ativistas são analisados como possibilidades de cartografias alternativas que revelem multiplicidades espaciais. Confrontam-se, assim, os fazeres tradicionais da cartografia escolar com outras cartografias disponíveis, apontando as limitações e as possibilidades do ensino do uso e da produção de mapas como lugar privilegiado da produção de pensamentos sobre o espaço no âmbito da educação geográfica.

Mapas de complementaridade dos potenciais solar e eólico no estado do Rio Grande do Sul

A energia solar e a energia eólica são fontes de energias renováveis com potencial inesgotável e que não liberam contaminantes ao meio ambiente. O uso destas energias em conjunto, explorando a sua complementaridade, pode viabilizar economicamente e permitir um uso confiável deste sistema, denominado sistema híbrido fotovoltaico-eólico, podendo ser um sistema autônomo de geração de energia elétrica. Dependendo das aplicações, o sistema híbrido fotovoltaico-eólico pode apresentar vantagens em comparação ao sistema que utiliza somente uma das fontes de energia solar ou eólica, dito singelo. A elaboração de mapas de complementaridade dos potenciais solar e eólico no Estado do Rio Grande do Sul, permitiria um melhor aproveitamento de sistemas híbridos fotovoltaico-eólico neste Estado do Brasil. O uso desses mapas é de grande valia para a identificação de potenciais locais geográficos para o emprego de sistemas híbridos fotovoltaico-eólico no Estado do Rio Grande do Sul. Através de uma pesquisa dos dados existentes e dos métodos utilizados para estimar a radiação solar e a velocidade dos ventos, obtiveram-se valores das médias trimestrais correspondentes às quatro estações do ano (verão, outono, inverno e primavera) e a média anual, que possibilitaram a elaboração dos mapas de complementaridade dos potenciais solar e eólico para serem utilizados em sistemas híbridos fotovoltaico-eólico no Estado do Rio Grande do Sul para estes períodos. A metodologia utilizada para a obtenção dos dados de mapas da velocidade dos ventos a 10 metros de altura no Estado do Rio Grande do Sul fez uso de um programa de leitura de mapas de velocidade do vento a 50 metros de altura e de rugosidade e, após foi feita a correção para obtenção da velocidade do vento a 10 metros de altura. Os dados referentes à radiação solar horizontal também sofreram uma correção da inclinação, para a obtenção da radiação incidente em uma superfície inclinada, de forma a obter-se o melhor rendimento do módulo fotovoltaico. A conclusão obtida é que existem regiões no Estado do Rio Grande do Sul que apresentam um potencial energético fotovoltaico-eólico que viabilizariam o uso dos sistemas híbridos fotovoltaico-eólico, possibilitando uma opção a mais para o uso de energias alternativas.

Desenvolvimento e caracterização de dispositivos luminescentes híbridos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Avaliação de métodos de inoculação de Phytophthora parasitica e mapeamento de QTLs de resistência em híbridos de Citrus sunki vs. Poncirus trifoliata a gomose

Pós-graduação em Agronomia (Proteção de Plantas) - FCA

Producción de primicia en invernadero de híbridos de espárrago verde (Asparagus officinalis var. Altilis) en su cuarto año productivo

Resumen: La producción de espárragos en Argentina está caracterizada por una elevada estacionalidad concentrada en el periodo octubre-diciembre, por lo que el empleo de invernaderos brinda la posibilidad de ampliar el calendario de oferta, anticipando la entrada en producción. Con el objetivo de evaluar el rendimiento de primicia de diferentes híbridos de espárrago verde, se realizó un ensayo en invernadero con ocho híbridos, en UCA Buenos Aires, iniciado el 15/11/2006, mediante plantines de 100 días a 1m*0,3m. Se evaluaron los siguientes genotipos: Italo, Zeno, Eros, Ercole, H-668, Marte, y Giove, de origen italiano, y UC-157 de origen americano, como testigo por ser el tradicionalmente cultivado en Argentina. Se evaluaron 22 cosechas, con una frecuencia de día por medio, del 17/08/2011-25/10/2011. Se estudiaron diferencias en kg totales y comerciales (PFT y PFC), Nº turiones totales y comerciales/ha (NTT y NTC) y distribución de calibres (DC): Jumbo (J), Extra-Large (XL), Large (L), Medium (M), Small (S) y Asparagina (A). Se efectuó un análisis multifactor ANOVA LSD test (P>0.05). En promedio se obtuvieron: PFT: 17053; PFC: 7904 kg.ha-1; NTT: 670566 y NTC: 520938 turiones.ha-1. Se destacaron: en PFT: Italo: 29458a, Zeno: 23056b, Giove: 23034b y H-668: 18568bc; en PFC: Italo: 14850a, Giove: 9856b, Zeno: 9130bc y H-668: 8228bcd; en NTT: Italo: 842512a, H-668: 754512a, Giove: 715000b y Eros: 707498b; en NTC: Italo: 844998a, H-668: 667502b y Eros: 542498bc y en DC: en J: Italoa, Gioveb, Zenobc y UC-157bcd; en XL: Italoa, Zenoab y Gioveb; en L: Giovea, Italoa, Zenoab, H-668abc y UC-157abc; en M: Italoa, H-668ab y Erosab; en S: H-668a, Erosa e Italoab y en A: H-668a y Marteab. Por lo expuesto resulta alentadora la productividad de Italo, Giove, Zeno y H-668 para producción de espárrago verde de primicia en invernadero.

Caracterización y evaluación de seis híbridos y seis variedades de polinización libre de maíz (Zea mays L.) en El Viejo, Chinandega

Con el propósito de comparar materiales genéticos y contribuir al incremento de la producción de maíz, se desarrolló el presente estudio en la finca “La Frutalosa” en El Viejo, Chinandega. Se estableció un diseño en Bloques Completos al Azar con cuatro bloques y el factor estudio fueron 12 cultivares de maíz (híbridos: HQ-INTA 993, H-53, H-INTA 991, C-343, C-385, HS-56; sintéticos: NB-NUTR INTA, NB-6, NBS, NB-9043; criollos: MAICITO y MAIZON). Los resultados obtenidos fueron objetos de un análisis de varianza (ANDEVA), separación de medias según Tukey (∞=0.05), análisis de correlación y contrastes ortogonales. Los cultivares evaluados presentaron variación en la mayoría de los descriptores de crecimiento y desarrollo. Los materiales criollos obtuvieron mayor altura de planta que los híbridos y sintéticos. En promedio de rendimiento los sintéticos superaron a los criollos e híbridos. Los materiales de mayor rendimiento fueron MAIZON (3534.6 kg ha-1), NB-9043 (2964.8 kg ha-1) y HS-56 (2922.4 kg ha-1). La distancia apical se correlacionó de manera negativa con las variables peso de mazorca, longitud de mazorca y el rendimiento, lo que indica que la mayoría de los materiales evaluados de altos rendimientos tienen poca cobertura de mazorca.

Evaluación de veinte híbridos de maíz (Zea mays L.) en cinco localidades de Nicaragua

Con el objetivo de identificar híbridos de maíz con alto rendimiento y buena estabilidad en diferentes ambientes, se evaluaron 20 genotipos de grano blanco en 5 localidades de Nicaragua. El diseño utilizado fue un Látice rectangular 5 x 4 con 3 repeticiones. Cada unidad experimental estuvo constituida por 2 hileras de 5 metros de longitud, con un espaciamiento de 0.20 y 0.80 metros entre plantas e hileras respectivamente, para una densidad poblacional de aproximadamente 62,500 plantas por hectárea. La parcela útil la constituyeron las dos hileras que conformaron cada unidad experimental. Se realizó análisis de varianza para el rendimiento de grano por localidad y a través de localidades. La interacción genotipo x ambiente se determinó mediante el análisis de efectos principales aditivos e interacciones multiplicativas (modelo AMMI). Los híbridos H10 y H13 mostraron los mayores rendimientos promedios a través de todas las localidades, superando al mejor testigo H19 (H-INTA 991) en 13 y 14 % respectivamente, no obstante, expresaron su mayor potencial en ambientes favorables. Los híbridos H11, H15 y H17 superaron en rendimiento a la media general y fueron identificados por AMMI como estables, por presentar puntuaciones cercanas a cero (0.11, 0.17 y 0.16, respectivamente). En este estudio se identificó como ambientes favorables a Quilalí y Campos Azules y como menos favorable a la localidad de Melchorita

Evaluación agronómica de nueve híbridos de cebolla (Allium cepa (L.) Cif) en el valle de Sébaco, Matagalpa

Un estudio de nueve híbridos comerciales de cebolla ( Allium cepa L.), y un testigo comercial, se realizó en el Centro Experimental del Valle de Sébaco del INTA, en San Isidro con el objetivo de evaluar el comportamiento agronómico , rendimiento de bulbo, así como por categoría de los mismos. El diseño experimental fue un BCA con cuatro repeticiones. Los datos obtenidos se analizaron con ANDEVA y prueba de rangos múltiples de Tuckey (p =0.05). Número de h ojas en 9 híbridos fueron significativos: Arad, Neptune, Martin, Noam. Amazone y Appolo = 6 Hojas respectivamente, y Russel, Equanex y Galil con = 5 hojas respectivamente . Altura de plantas en híbridos fueron significativos: Noam, Equane x, Martin y Arad = 60 cm respectivamente ; Neptune, Amazon, Appolo y Russel entre 55 cm - 60 cm , y Galil = 55 cm respectivamente . Mancha Púrpura: no hubo diferencias significativa s . Mayores rendimientos híbridos bulbos amarillo Amazon y Ap polo, con promedi os > 60 y 38 Tm ha - 1 de bulbos comerciales respectivamente. Mayor adaptación: Amazon (60.8 Tm ha - 1 ). Equanex, Appolo y Martin tuvieron rendimientos supe riores a las 39.5, 38.4, 36.6 Tm ha - 1 respectivamente . Arad, Galil, y Russel tuvieron rendimiento menores a los 29.0, 24.9, y 22.5 T m ha - 1 respectivamente . Noam y Neptune fueron los híbridos que no se adaptaron a las condiciones del CEVAS – INTA. Categorías de bulbo: Pre - pack fue superior co n 58.6 Tm ha - 1 a Large medium 26.1 Tm ha - 1 .

La travesía del caballero andante : mapas e itinerarios en el Amadís de Gaula

Resumen: Por antonomasia, el caballero es andante. Dicha característica lo convierte en un viajero que recorre geografías reales y ficticias. De este modo, el libro de caballerías teje sus redes con la literatura de viajes. Podría pensarse que con respecto a este género, la geografía queda supeditada al mundo de lo fantástico; sin embargo, en este trabajo se pretende revisar cuáles son los espacios transitados por el personaje principal de los Cuatro libros de Amadís de Gaula, para saber si, dentro de la obra, existe una geografía de valor simbólico que permita construir un contexto más realista. Así, una serie de especificidades en la descripción del espacio permitiría que haya concordancias entre el mundo literario y el imaginario cultural del lector, lo que haría del Amadís una obra en la que Rodríguez de Montalvo muestra una entidad espacial conocida por sus lectores para dar comienzo a uno de los géneros literarios más exitosos del siglo XVI.

Ensayo regional de híbridos experimentales de sorgos (Sorghum bicolor L. Moench.), durante el año 2001

La siembra de sorgo en monocultivo, en Centroamérica, ocupa un 39% de su superficie cultivada, lo cual significa unas 11 O 000 ha. Casi en su totalidad, este sistema de cultivo se realiza utilizando semilla híbrida. La semilla utilizada para la siembra, es importada por no poderse producir en la región debido a que los progenitores no tienen adaptación tropical. Esta situación hace que la semilla no este accesible a todos los productores. El presente vivero permitirá seleccionar híbridos que se puedan reproducir en la región y que las empresas locales puedan ponerlos accesibles. El vivero incluyó 29 híbridos experimentales más un testigo local. El diseño utilizado fue látice simple 6 x 5 con 4 repeticiones, área experimental y parcela útil fue de 7 m2• Las variables a medir fueron: rendimiento de grano, altura de planta, días a floración, largo y exerción de panoja, días a madurez fisiológica, tolerancia a plagas, enfermedades y acame. Los ensayos se enviaron a cuatro localidades .. Solamente se recibieron datos de San Andrés (El Salvador) y CNIA (Nicaragua). Se realizó un análisis de varianza por localidad y un combinado de las dos localidades. En San Andrés, el híbrido ATX 623 x 96 A 635, de grano blanco, produciendo 861 O kg ha· 1 , fue el mejor. En el análisis combinado de ambas localidades, los híbridos: ATC 629 x 86EO 361 (7758 kg ha·') y ATX 623 x 96CA635 (7445 kg ha·1), ambos de grano blanco, fueron los mejores, rindiendo un 21% más que el testigo local. La media general fue de 5783 kg ha·, y el coeficiente de variación de 18.5%.

Comportamiento agroindustrial de diez variedades de caña de azúcar (Saccharum spp. híbridos) Ingenio Benjamín zeledón: caña planta

Se estudió el comportamiento agro-industrial de 9 cultivares de caña de azúcar (ja. 64-19, Q. 75, C.87-51, B62-163, B.62-118 B41-227, Db.661-133, Db.51-362, D. 158-41 y un testigo L-68-90) L apuntación se realizó sobre un suelo de textura franca el 27 de mayo de 1987, ejecutándose la cosecha de caña planta a los 12 meses de edad el 26 de Mayo de 1988. El diseño estadístico empleado fue el de bloques completos al azar con cinco repeticiones: se tomaron como criterio de evaluación los parámetros: germinación, población, altura, peso de los tallos, rendimiento agrícola, industrial y agro-industrial. Los resultados obtenidos se sometieron a análisis de varianza y posteriormente a la prueba de Newman-Keuls al 5 % de probabilidad. Las variedades que mostraron mejor comportamiento en el rendimiento agrícola fueron la Q.75, D.158-41 y la Ja. 64-19. Mientras que en el rendimiento azucarero se destacaron la Ja. 64-19, B.62-118 y B.41-127. Sobresaliendo en el rendimiento agro-industrial los genotipos Q.75, Ja. 64-19 y D.158-41.

Comportamiento agro-industrial de diez cultivares de caña de azúcar (Saccharum spp. híbridos): Ingenio Benjamín Zeledón, caña planta y primer retoño

Comportamiento agro –industrial de 10 cultivares de caña de azúcar (sacharum spp. híbrido). Ing. Benjamín Zeledón. Caña planta y 1er retoño Autor: Reynaldo J Calderón Mena. En los ciclos 86/87 y 87/88 en el ingenio Benjamín Zeledón, fue estudiado el comportamiento agro-industrial de nueve cultivares de caña de azúcar en comparación con la variedad L 68-90, el ensayo fue sembrado el 26 de marzo de 1986 en suelos francos de la serie Buenos Aires y su cosecha se realizó en cañas de 12 meses de edad el 10 de Marzo de 1987 y el 14 de marzo de 1988, en los ciclos de caña planta y el primer retoño respectivamente: El diseño utilizado fue el de bloques completos al azar y los parámetros estudiados fueron: población,. Altura, peso promedio de los tallos, rendimiento agrícola, rendimiento industrial, rendimiento agro-industrial y % de floración: los datos obtenidos fueron sometidos a análisis de varianza y a las pruebas de Newman Keuls y Dunnett ambas al 5% de significación: en el ciclo de caña planta los mejores comportamientos fueron obtenidos: en el rendimiento agrícola por las variedades Q 75 y DB 66-113; en el rendimiento agro-industrial por la variedad testigo L68-90 y en el rendimiento agro-industrial por las variedades q 75, Db 66-113, DB 51-362 y B62-118; mientras que en el ciclo de primer retoño los resultados más sobresalientes fueron obtenidos : en el rendimiento agrícola por las variedades B 62- 163, b6-118, DB66-113D 51-362, q75 Y C87-51; en el rendimiento agro- industrial por las variedad B62-118, B62-163, Db51-362, Db 66-113 y C87-51.

Validación de cuatro híbridos de repollo (Brassica oleracea vr. capitata) en época de riego a la comunidad Almaciguera - Estelí 2003

El repollo (Brassica oleracea vr capitata), es una de las hortalizas de mayor importancia económica y consumo en Nicaragua, ocupando el primer lugar dentro de los vegetales de hojas, tallos, brotes y flores. Las zonas de siembra del cultivo son Matagalpa, Jinotega, Carazo, El Crucero y Estelí. Uno de los obstáculos en la producción de repollo ha sido la continua utilización del híbrido lzalco, lo que ha provocado la pérdida de sus propiedades agronómicas como resistencia a plagas y enfermedades, generando pérdidas por los altos costos y los bajos precios en el mercado, para esto ha sido necesario buscar alternativas de recursos genéticos (variedad o híbrido) que sustituya al tradicional. El presente estudio se realizó en el departamento de Estelí, comunidad La Almaciguera, finca Las Nubes (1250 - 1450 msnm), en época de riego con el fin de validar características agronómicas de cuatro híbridos de repollo, involucrando a los productores en el proceso de validación. Se estableció un semillero en Enero del 2003. El diseño experimental utilizado fue un BCA (Bloque completo al Azar), con un área experimental de 462.30 m2 el que contaba con tres repeticiones. Los tratamientos validados fueron los híbridos EM-245, EM-532, Valverde e lzalco (testigo). Las variables se midieron en tres etapas: semillero, desarrollo vegetativo y cosecha. Los datos se analizaron a través de ANDEVA mediante el programa Excel (Microsoft Windows 98), las separaciones de medias se realizaron de forma manual utilizando la tabla de Duncan (Pr < 0.05). Los resultados obtenidos demuestran que para la etapa de semillero el tratamiento que sobresalió en las variables largo de hoja y altura de la planta fue EM-532, en cambio el mayor ancho de hojas lo obtuvo lzalco. En desarrollo vegetativo la mayor altura de planta la presentó Valverde y en el ancho de hoja el híbrido que sobresalió durante toda la etapa fue EM-532. En cosecha los híbridos EM-245, EM-532 y Valverde superaron a lzalco en cuanto a diámetro polar, peso y rendimiento.

Estudio comparativo de híbridos de maíz de Nicaragua y otros maíces precoces

El objetivo primordial de este trabajo fue determinar el comportamiento relativo de los primeros híbridos nacionales con respecto a las variedades mejoradas de Nicaragua y otros híbridos exóticos de similar precocidad. Este objetivo se realizo resumiendo la información acumulada en el Departamento de Agronomia de la Estación Experimental Agropecuaria, La Calera, entre los años de 1960 a 1964. La información resumida se encontraba en forma de datos obtenidos en 40 ensayos efectuados dentro del Programa Cooperativo Centroamericano para el Mejoramiento de Cultivos Alimenticios (PCCMCA) y del Programa Local de Mejoramiento de Maiz de Nicaragua. En ambos programas el diseño experimental y el tamaño de parcela, así como el manejo de las parcelas experimentales fue similar. Esto nos permitió hacer comparaciones mas o menos directas, según los casos, entre los datos de los maíces puestos a prueba. Con los datos recopilados se realizo la evaluación de las características vegetativas de estos híbridos y ademas se comparo el comportamiento de los híbridos nacionales, con 2 maíces sintéticos y con 2 híbridos exóticos de precocidad semejante. Para lograrlo se aislaron los datos de caracteres vegetativos y de rendimiento de grano de los 7 maíces, de todos los ensayos de rendimiento en que se probaron uno o mas de estos maíces. Los datos así obtenidos se agruparon en diferentes maneras para hacer las comparaciones pertinentes que se presentan en el capitulo de resultados. Efectuada la evaluación numérica de los 7 maíces objeto de estudio, se concluyo que el rendimiento de los 3 híbridos nacionales desarrollados en Nicaragua, por el Departamento de Agronomia del Ministerio de Agricultura y Ganadería, fue similar y superior a las variedades mejoradas de Nicaragua. Ademas, mostraron tener en promedio mejores características agronomicas que los sintéticos nacionales e híbridos exóticos. La selección del híbrido nacional para su distribución entre los agricultores de Nicaragua, se hizo en base a otras ventajas de caracteres vegetativos tales como resistencia al acame y mejor cobertura de mazorcas, ya que en rendimiento los 3 híbridos se consideran de igual capacidad.