Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Bacillus thuringiensis: diversidade gênica, estrutura genética de populações e eficiência no controle de Plutella xylostella (L., 1758) (Lepidoptera: Plutellidae)

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Fungos entomopatogênicos para o controle da mosca-dos- chifres Haematobia irritans em laboratório e campo

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Otimização de sistemas híbridos para a eletrificação de minirredes com fontes renováveis: aspectos de projeto, operação e gestão

Em sistemas híbridos de geração de eletricidade (SHGEs) é fundamental avaliar corretamente o dimensionamento, a operação e a gestão do sistema, de forma a evitar seu colapso prematuro e garantir a continuidade do fornecimento de energia elétrica com a menor intervenção possível de usuários ou de empresas geradoras e distribuidoras de eletricidade. O presente trabalho apresenta propostas de otimização para as etapas de dimensionamento, operação e gestão de SHGEs atendendo minirredes de distribuição de eletricidade. É proposta uma estratégia de operação que visa otimizar o despacho de energia do sistema, identificando a melhor relação, sob aspectos técnicos e econômicos, entre o atendimento da carga exclusivamente via fontes renováveis e banco de baterias ou exclusivamente via grupo gerador, e o carregamento do banco de baterias somente pelas fontes renováveis ou também pelo grupo gerador. Desenvolve-se, também, um algoritmo de dimensionamento de SHGEs, com auxílio de algoritmos genéticos e simulated annealing, técnicas meta-heurísticas de otimização, visando apresentar a melhor configuração do sistema, em termos de equipamentos que resultem na melhor viabilidade técnica e econômica para uma dada condição de entrada definida pelo usuário. Por fim, é proposto um modelo de gestão do sistema, considerando formas de tarifação e sistemas de controle de carga, cujo objetivo é garantir uma relação adequada entre a disponibilidade energética do sistema de geração e a carga demandada. A estratégia de operação proposta combina as estratégias de operação descontínua do grupo gerador, da potência crítica e do ponto otimizado de contribuição do gerador no carregamento do banco de baterias, e seus resultados indicam que há redução nos custos de operação globais do sistema. Com relação ao dimensionamento ótimo, o algoritmo proposto, em comparação a outras ferramentas de otimização de SHGEs, apresenta bons resultados, sendo adequado à realidade nacional. O modelo de gestão do sistema propõe o estabelecimento de limites de consumo e demanda, adequados à realidade de comunidades isoladas atendidas por sistemas com fontes renováveis e, se corretamente empregados, podem ajudar a garantir a sustentabilidade dos sistemas.

Controle biológico de Sagittaria montevidensis com Cylindrocarpon sp

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Controlabilidade para sistemas de equações diferenciais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Desenvolvimento de experiências de acionamento e controle do movimento angular de motores de indução trifásico

This paper aims to show practical and effectiveexperiencesfor lessons Industrial Automation Laboratory taught inundergraduate degreein ElectricalEngineering from the University Júlio MesquitaFilho - UNESP, Guaratinguetá. Experiments carriedsimulatecontrol and drive systems of electric three phase induction motors (MIT)widely usedinindustries. The experiments simulate a manufacturing environment where there isa need to control the activation and continuous operation ofelectricmotors. Seven experimentsthat simulatethe firing of electrical motors through a controlsystem, a driver along with asimulator loads coupled to the electric motor was developed. Experiments usinga Programmable Logic Controller (PLC) as acontroller,an inverter frequencyasdriver, and MagneticBrake, as simulatorengine loads . The experiments were divided accordingto the speed reference signal used fordrivingand operating the electric motor: digital and analog. The first five experiments performing the drive control and operation of the electric motor via digital signals. The sixth and seventh experiments using an analog signal as a reference speed for the electric motor

Comparação entre metodologias de controle de qualidade em mamografia digital

The best way to detect breast cancer is by screening mammography. The mammography equipments are dedicated and require a rigorous quality control in order to have a good quality image and to early detect this disease. The digital equipment is relatively new in the market and there isn’t a national rule for quality control for several types of digital detectors. This study has proposed to compare two different tests manuals for quality control provided by the manufacturers of digital mammography equipments, and also compare them to the “European guidelines for quality assurance in breast cancer screening and diagnosis “(2006). The studied equipments were: Senographe 2000D from General Electric (GE) and the Hologic Selenia Lorad. Both were digital mammography equipments, the GE unit presents an indirect digital system and the other presents a direct digital system. Physical parameters of the image have been studied, such as spatial resolution, contrast resolution, noise, signal-tonoise ratio, contrast-to-noise ratio and modulation transfer function. After that, a study of the importance of quality control and the requirement to implement a Quality Assurance Program has been done. One data collection was done to compare those manual, it was done by checking which tests are indicated and the minimum frequency which they should be conducted in accordance with each manufacturer. The tests were performed by different methodologies and the results were compared. The examined tests were: the breast entrance skin dose, mean glandular dose, contrast-to-noise ratio, signal-to-noise ratio, automatic exposure control and automatic control of density, modulation transfer function, equipment resolution, homogeneity and ghost

Controle postural e informação sensorial em idosos diabéticos praticantes e não praticantes de atividade física

O objetivo deste estudo foi avaliar o desempenho dos sistemas sensoriais e do controle postural de idosos diabéticos e investigar a relação entre as alterações destes sistemas e do controle postural desta população. Participaram deste estudo dez idosos diabéticos ativos (62±4,4 anos) (GDA), 10 diabéticos sedentários (65,5±7,4 anos) (GDS) e 10 idosos saudáveis ativos (63,2±4.5anos) (GCA) foram submetidos a avaliações sensoriais e de controle postural. As avaliações sensoriais foram compostas por avaliação somatossensorial (sensibilidade cutânea e sensibilidade ao movimento passivo). Para avaliar o controle postural foram analisadas medidas de oscilação corporal durante manutenção da postura ereta (em tandem stance e bipodal). Os resultados indicaram pior desempenho do GDS na avaliação do movimento passivo e de controle postural. Nas avaliações de controle postural, o GDS apresentou uma maior amplitude média de oscilação (AMO) (cm) nas condições de manutenção da postura ereta na posição tandem stance na direção médio-lateral. No teste de sensibilidade ao movimento passivo, o GDS precisou, em média, de um maior deslocamento angular para perceber o movimento das articulações do joelho e tornozelo. Estes resultados indicam, portanto, que as alterações estruturais e fisiológicas decorrentes do diabetes, resultam em piora do desempenho dos sistemas sensoriais e de controle postural. Além disso, a maior deterioração do sistema proprioceptivo em idosos diabéticos pode interferir negativamente no desempenho de controle postural dos mesmos. Desta forma, a atividade física minimiza a perda sensorial e ainda ajuda no controle postural dos diabéticos.

Propostas de experências utilizando o módulo 2208 Datapool para o laboratório de controle linear

In this work, we carried out a study of the 2208 model servo module Datapool, aiming to make the recognition module and the material that accompanies it, and develop the experiences suggested in their study tours, in order to prove and understand its operation. From this study, three experiments were developed, aimed to familiarizing students with the module, calibrate it, and to control servo motor's speed and position, experiences which can become part of the laboratory of Linear Control, making the learning of concepts just richer, because visually, students can escape the theoretical field and see in practice complex concepts being employed

Propostas de experências utilizando o módulo 2208 Datapool para o laboratório de controle linear

In this work, we carried out a study of the 2208 model servo module Datapool, aiming to make the recognition module and the material that accompanies it, and develop the experiences suggested in their study tours, in order to prove and understand its operation. From this study, three experiments were developed, aimed to familiarizing students with the module, calibrate it, and to control servo motor's speed and position, experiences which can become part of the laboratory of Linear Control, making the learning of concepts just richer, because visually, students can escape the theoretical field and see in practice complex concepts being employed

Controle da mistura ar/combustível em um motor a combustão interna: sistema em malha fechada.

O controle da mistura ar/combustível é muito importante para o correto funcionamento dos motores à combustão interna ciclo Otto. A relação entre o ar e o combustível influencia diretamente no funcionamento do motor, na emissão de poluentes e no consumo de combustível. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um controle da mistura ar/combustível a partir do estudo de modelos de malha fechada deste sistema. Esse controle tem por objetivo manter a mistura o mais próxima possível do ponto estequiométrico, a fim de otimizar a taxa de conversão de gases poluentes pelo catalisador, e utiliza um sensor de oxigênio, conhecido como sonda lambda, para realizar a realimentação do sistema, indicando se a mistura está no ponto estequiométrico. Este trabalho também apresenta o desenvolvimento de um compensador em malha fechada para controlar a mistura a/c (ar/combustível) em outros pontos, além do estequiométrico, através do uso de uma sonda lambda de banda larga.

Modelo conceitual para comissionamento de sistemas prediais.

Atualmente, os edifícios, em função dos avanços tecnológicos dos sistemas prediais, necessitam de maior planejamento, detalhamento de projetos, controles de execução e treinamento dos profissionais de operação e manutenção para atender os requisitos de projeto do proprietário, que têm como premissa os conceitos de sustentabilidade, qualidade e desempenho. A presença dos sofisticados sistemas de controle contribui para facilitar o gerenciamento de insumos como água e energia, porém pequenas falhas podem levar a grandes falhas de desempenho. As falhas na concepção dos edifícios têm início com a má interpretação, por parte da equipe técnica, dos requisitos dos proprietários. Assim, é necessário que na concepção do edifício sejam verificados todos os requisitos solicitados pelos proprietários para o edifício durante o seu ciclo de vida. A falha da comunicação percorre toda a cadeia produtiva do edifício gerando falhas de planejamento, projeto, execução e manutenção. O comissionamento é um processo para atender aos requisitos de projeto do proprietário, documentar as fases do ciclo de vida dos edifícios, capacitar os profissionais de operação e manutenção, com o objetivo de evitar as falhas, diminuir desperdícios e retrabalhos, melhorar a qualidade, o desempenho e a sustentabilidade dos edifícios. O comissionamento é mais difundido em sistemas prediais de ar condicionado e de iluminação tendo como meta a alta eficiência energética e a economia de água, sendo pouco utilizado no Brasil. Neste contexto, o objetivo desta pesquisa é propor um modelo conceitual de comissionamento para sistemas prediais. A metodologia adotada para o desenvolvimento do modelo, utiliza a pesquisa bibliográfica como procedimento técnico. Para elucidar em que fase o comissionamento é aplicado, este foi relacionado com os outros conceitos utilizados no ciclo de vida do edifício como a coordenação de projeto, o gerenciamento de execução, o gerenciamento de facilidades, a qualidade, o desempenho, a sustentabilidade. Para o desenvolvimento do modelo conceitual é apresentado um fluxo das fases do ciclo de vida e respectivas etapas do comissionamento e outro fluxo com a relação de documentos gerados em cada fase. O resultado, ou seja, o modelo conceitual dá as diretrizes para o desenvolvimento de um comissionamento por meio da descrição das atividades, das competências e dos produtos gerados em cada etapa do comissionamento, conforme as fases do ciclo do edifício. Este trabalho contribui para difundir o comissionamento e embasar a sua aplicação em edifícios.

Modelamento matemático e controle PI de uma válvula borboleta eletrônica.

Este trabalho apresenta uma investigação das propriedades dinâmicas da válvula borboleta eletrônica do sistema de admissão de ar de um motor a combustão interna. O objetivo é utilizar um modelo matemático da válvula borboleta com todos os seus parâmetros identificados para efetuar o controle da válvula e aplica-lo em ambiente real. Tendo o modelo e os parâmetros identificados, compara-se o comportamento real de uma válvula borboleta com o comportamento simulado, utilizando os mesmos sinais de entrada, de tal forma a validar o modelo desenvolvido. Utilizando o controle Proporcional Integral, foi possível mostrar a aplicabilidade da metodologia que pode ser estendida para projetos de controle mais complexos. Com o controle PI, o modelo matemático é validado e pode ser utilizado como base para projetos de controle mais complexos. O modelo aqui desenvolvido representa satisfatoriamente a dinâmica da válvula borboleta, sendo possível utilizá-lo em outros tipos de válvula borboleta.

Algebraic derivative estimation applied to nonlinear control of magnetic levitation.

The subject of this thesis is the real-time implementation of algebraic derivative estimators as observers in nonlinear control of magnetic levitation systems. These estimators are based on operational calculus and implemented as FIR filters, resulting on a feasible real-time implementation. The algebraic method provide a fast, non-asymptotic state estimation. For the magnetic levitation systems, the algebraic estimators may replace the standard asymptotic observers assuring very good performance and robustness. To validate the estimators as observers in closed-loop control, several nonlinear controllers are proposed and implemented in a experimental magnetic levitation prototype. The results show an excellent performance of the proposed control laws together with the algebraic estimators.