Direct Visual Servoing Framework based on Optimal Control for Redundant Joint Structures

This paper presents a new framework based on optimal control to define new dynamic visual controllers to carry out the guidance of any serial link structure. The proposed general method employs optimal control to obtain the desired behaviour in the joint space based on an indicated cost function which determines how the control effort is distributed over the joints. The proposed approach allows the development of new direct visual controllers for any mechanical joint system with redundancy. Finally, authors show experimental results and verifications on a real robotic system for some derived controllers obtained from the control framework.

Computer Networks Virtualization with GNS3: Evaluating a solution to optimize resources and achieve a distance learning

Designing educational resources allow students to modify their learning process. In particular, on-line and downloadable educational resources have been successfully used in engineering education the last years [1]. Usually, these resources are free and accessible from web. In addition, they are designed and developed by lecturers and used by their students. But, they are rarely developed by students in order to be used by other students. In this work-in-progress, lecturers and students are working together to implement educational resources, which can be used by students to improve the learning process of computer networks subject in engineering studies. In particular, network topologies to model LAN (Local Area Network) and MAN (Metropolitan Area Network) are virtualized in order to simulate the behavior of the links and nodes when they are interconnected with different physical and logical design.

A Performance Evaluation of Surface Normals-Based Descriptors for Recognition of Objects using CAD-Models

This paper describes a study and analysis of surface normal-base descriptors for 3D object recognition. Specifically, we evaluate the behaviour of descriptors in the recognition process using virtual models of objects created from CAD software. Later, we test them in real scenes using synthetic objects created with a 3D printer from the virtual models. In both cases, the same virtual models are used on the matching process to find similarity. The difference between both experiments is in the type of views used in the tests. Our analysis evaluates three subjects: the effectiveness of 3D descriptors depending on the viewpoint of camera, the geometry complexity of the model and the runtime used to do the recognition process and the success rate to recognize a view of object among the models saved in the database.

Active Visual Features Based on Events to Guide Robot Manipulators in Tracking Tasks

Traditional visual servoing systems do not deal with the topic of moving objects tracking. When these systems are employed to track a moving object, depending on the object velocity, visual features can go out of the image, causing the fail of the tracking task. This occurs specially when the object and the robot are both stopped and then the object starts the movement. In this work, we have employed a retina camera based on Address Event Representation (AER) in order to use events as input in the visual servoing system. The events launched by the camera indicate a pixel movement. Event visual information is processed only at the moment it occurs, reducing the response time of visual servoing systems when they are used to track moving objects.

Using a RGB-D camera for 6DoF SLAM

This paper presents a method for fast calculation of the egomotion done by a robot using visual features. The method is part of a complete system for automatic map building and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). The method uses optical flow in order to determine if the robot has done a movement. If so, some visual features which do not accomplish several criteria (like intersection, unicity, etc,) are deleted, and then the egomotion is calculated. We use a state-of-the-art algorithm (TORO) in order to rectify the map and solve the SLAM problem. The proposed method provides better efficiency that other current methods.

RGBD Human-Hand recognition for the Interaction with Robot-Hand

New low cost sensors and the new open free libraries for 3D image processing are permitting to achieve important advances for robot vision applications such as tridimensional object recognition, semantic mapping, navigation and localization of robots, human detection and/or gesture recognition for human-machine interaction. In this paper, a method to recognize the human hand and to track the fingers is proposed. This new method is based on point clouds from range images, RGBD. It does not require visual marks, camera calibration, environment knowledge and complex expensive acquisition systems. Furthermore, this method has been implemented to create a human interface in order to move a robot hand. The human hand is recognized and the movement of the fingers is analyzed. Afterwards, it is imitated from a Barret hand, using communication events programmed from ROS.

An improvement of a SLAM RGB-D method with movement prediction derived from a study of visual features

This paper presents a method for the fast calculation of a robot’s egomotion using visual features. The method is part of a complete system for automatic map building and Simultaneous Location and Mapping (SLAM). The method uses optical flow to determine whether the robot has undergone a movement. If so, some visual features that do not satisfy several criteria are deleted, and then egomotion is calculated. Thus, the proposed method improves the efficiency of the whole process because not all the data is processed. We use a state-of-the-art algorithm (TORO) to rectify the map and solve the SLAM problem. Additionally, a study of different visual detectors and descriptors has been conducted to identify which of them are more suitable for the SLAM problem. Finally, a navigation method is described using the map obtained from the SLAM solution.

JavaVis: An Integrated Computer Vision Library for Teaching Computer Vision

In this article, we present a new framework oriented to teach Computer Vision related subjects called JavaVis. It is a computer vision library divided in three main areas: 2D package is featured for classical computer vision processing; 3D package, which includes a complete 3D geometric toolset, is used for 3D vision computing; Desktop package comprises a tool for graphic designing and testing of new algorithms. JavaVis is designed to be easy to use, both for launching and testing existing algorithms and for developing new ones.

Estudio y planificación de contenidos, materiales y metodologías docentes según el EEES:Itin. Gest. Contenidos. 4º Ingeniería Multimedia

La red pretende servir de plataforma para la coordinación de las asignaturas de cuarto curso que constituyen el itinerario de Gestión de Contenidos correspondiente al grado de Ingeniería Multimedia para la ejecución de una metodología basada en proyectos. La red ha detectado los problemas de coordinación asociados a gestionar simultáneamente proyectos de naturaleza variada y las posibilidades de conexión de estos mismos con las asignaturas de Prácticas de empresa I y II y la elaboración del Trabajo de Fin de Grado. Se proponen soluciones para paliar estos problemas y se explica el alcance de los objetivos a conseguir.

Seguimiento de calidad de las asignaturas de tercer curso del Grado en Ingeniería Informática

En esta memoria se describe el proyecto llevado a cabo para mejorar el seguimiento y la calidad de la docencia de las asignaturas del tercer curso del Grado en Ingeniería Informática. En concreto, en este proyecto, nos centramos en los mecanismos de evaluación y en su distribución a lo largo del curso, así como en los conceptos fundamentales que se asocian a las diferentes asignaturas que se imparten en tercer curso del Grado en Ingeniería Informática. Se realizaron diversas reuniones entre los coordinadores de las distintas asignaturas para poner en común problemas relacionados con la planificación de las asignaturas así como dudas sobre las actividades de evaluación. Las reuniones permitieron intercambiar diferentes planteamientos con los que se habían abordado la evaluación de las asignaturas participantes en la red y que posibilitaron resolver problemas comunes. De igual forma se plantearon cuestiones abiertas sobre la planificación y la evaluación de las asignaturas que se dirigieron desde la red a la coordinación de la titulación en la Escuela Politécnica Superior. Finalmente, también se discutieron diferentes propuestas junto con las redes de otros cursos de la titulación para abordarlas en futuras redes.

Estudio y planificación de contenidos, materiales y metodologías docentes según el EEES: 1er curso de ingeniería multimedia

Convencidos de la idoneidad de realizar un seguimiento y revisión anual de la titulación de Ingeniería Multimedia se propuso para el curso académico 2013/14 el presente proyecto de red, que tiene por objetivo revisar y analizar los contenidos, materiales y metodologías docentes de las distintas asignaturas con el propósito de subsanar las posibles insuficiencias detectadas, y consecuentemente, mejorar la calidad de la docencia y el rendimiento del alumnado en el aprendizaje. En esta memoria se presentan los resultados de la evaluación de las asignaturas del primer curso y el análisis comparativo con cursos anteriores, obteniendo datos muy positivos, lo que muestra, un año más, la preparación y motivación de los actuales alumnos y futuros Ingenieros/as Multimedia.

Seguimiento y mejora de las asignaturas de segundo curso del Grado en Ingeniería Informática durante el curso 2013-2014

En esta memoria se describe el trabajo de la red docente para el seguimiento y control de calidad de las asignaturas del segundo curso del Grado en Ingeniería Informática impartido en la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alicante. En esta edición, el trabajo de la red se ha centrado en el estudio de las necesidades formativas y los contenidos impartidos en las asignaturas. El resultado ha sido la creación de un grafo de dependencias entre asignaturas de segundo y primer curso (y de segundo curso entre sí), un mapa de necesidades formativas para acceder a las asignaturas de segundo curso y un mapa de los contenidos impartidos en éstas. Asimismo, se ha elaborado un calendario on-line de evaluaciones para el curso 2014-2015.

Estudio y planificación de contenidos, materiales y metodologías docentes según el EEES: Segundo Curso de Ingeniería Multimedia

En esta memoria se describe el proyecto llevado para establecer los mecanismos y procedimientos para el seguimiento y control de calidad de las asignaturas del segundo curso del Grado en Ingeniería Multimedia, curso 2013/2014. En concreto, los mecanismos de control se centran en la planificación de las sesiones docentes y las actividades de evaluación llevadas a cabo en cada una de dichas asignaturas.

Red de seguimiento de calidad de asignaturas de primer curso del Grado en Ingeniería Informática

El trabajo de esta Red Docente se ha planteado como una continuación directa del realizado en el marco de la Red Docente 2733, del curso pasado. Continuamos con la elaboración del mapa conceptual, en el que ahora vamos a identificar solapamientos y lagunas en los conocimientos del egresado en el Grado en Ingeniería Informática. Por otro lado hemos simplificado y mejorado la gestión del calendario de evaluación, en el que se reflejan todas las pruebas evaluables que realizan los alumnos de la titulación, con el objetivo de mejorar la coordinación y evitar la excesiva concentración de pruebas en un reducido período de tiempo.

Memoria de la red de coordinación del tercer curso del grado en Ingeniería Multimedia

Durante el presente curso se ha constatado el asentamiento del tercer curso del grado en Ingeniería Multimedia, lo que se deriva de los informes de seguimiento de las asignaturas del curso que, en su gran mayoría, no han destacado problema alguno (con alguna excepción de la que se informa). Por otro lado, se ha llevado a cabo una iniciativa para contrastar si las dependencias entre las asignaturas de tercero con respecto a sus precedentes en el plan de estudios responden en realidad a los planteamientos que se hicieron durante el diseño del mismo, intentando descubrir carencias o inconsistencias en los contenidos. De esta manera, se han detectado dependencias que no son tales, dependencias que faltan y temarios de asignaturas básicas en los que, desde el punto de vista de las asignaturas de tercero faltan o sobran contenidos.